遊星歯車式管径追従車輪走行機構による小口径管内移動ロボットの曲管走行

宮川豊美; 岩附信行

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遊星歯車式管径追従車輪走行機構による小口径管内移動ロボットの曲管走行

机译：遊星歯車式管径追従車輪走行機構による小口径管内移動ロボットの曲管走行

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本論文では，遊星歯車式管径追従車輪走行機構を用いた管内移動ロボットの走行特性を明らかにするための第三段階として，曲管走行時の走行特性について検討する．曲管走行時の運動特性ならびに力学特性に関して理論解析と実験検証を行い，直管走行時の車輪駆動トルクから曲管走行時の車輪駆動トルクが得られる関係式を導出した．そして，曲管走行に対応したロボットを試作し，曲管を使用した負荷走行実験を行い，駆動トルクの解析結果の妥当性を示した．さらに，直管，曲管，段差管から構成される模擬配管を使用して総合走行試験を行った．

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来源
《精密工学会誌》 |2008年第888期|1346-1350|共5页
作者
宮川豊美; 岩附信行;
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作者单位

（株）東芝研究開発センター;

東京工業大学大学院理工学研究科;

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种日语
中图分类机械制造工艺;仪器、仪表;
关键词

遊星歯車式管径追従車輪走行機構による小口径管内移動ロボットの曲管走行

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