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風呂敷包み作業用マルチロボットシステムの運動計画法

机译：風呂敷包み作業用マルチロボットシステムの運動計画法

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本報では，柔軟物操作のひとつである風呂敷包み作業を複数台のロボットアームにより実現するための作業定量化手法を示すとともに，それに基づいたロボット構成を検討した．また実際にロボットシステムを試作して提案した手法により確実に風呂敷包み作業が実現できることを検証した．なお，実用化に向けた高速化および拘束面として考慮していない部分のたわみの影響の補正動作，および把持点のずれの補正手法の確立が今後の課題である．

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