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首页> 外文期刊>精密工学会誌 >波動歯車の角度伝達誤差に起因する共振振動の可変ノッチフィルタによる制振制御
【24h】

波動歯車の角度伝達誤差に起因する共振振動の可変ノッチフィルタによる制振制御

机译：波動歯車の角度伝達誤差に起因する共振振動の可変ノッチフィルタによる制振制御

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本研究では，角度伝達誤差の相対回転同期成分の軌跡精度への影響解析を基に，加減速時の過渡応答中の共振振動を抑制可能なFB制御系の設計論を提示する．具体的には，既存のセミクローズドFB制御系にノッチフィルタを直列接続し，モータの回転に同期させてフィルタ遮断周波数や減衰係数を逐次更新する可変ノッチフィルタを導入することで，共振周波数付近で幅広い制振性能の実現を目指す．広く実用されているノッチフィルタによる共振振動抑制のアプローチに比して，本論文で提案する可変ノッチフィルタは，角度伝達誤差に対する詳細なモデルが不要，ざらにモータ速度情報のみで共振周波数帯域の制振を実現可能という，実装性の優れた特長を有するものである．本論文では，一定加速度駆動中の動的な負荷軸の制振性を供試単軸ロボットアームを用いた実機実験で評価し，提案手法の有効性を検証する．

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