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【24h】

自動車の運転制御をめざした2層液晶装置を利用したステレオロボットビジョンの開発

机译：自動車の運転制御をめざした2層液晶装置を利用したステレオロボットビジョンの開発

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本研究では液晶を2枚組み合わせ（以下，2層液晶装置と呼ぶ），透過光を制御し，印加電圧（液晶への表示）を入力，透過光を出力とする光論理素子として利用する．2層液晶装置の1層目の液晶に基準パターンを表示し，2層目の液晶に比較パターンを表示してその透過光量を計測することでパターンマッチングを行う．本システムではステレオロボットビジョンより撮像される2枚の左右画像のうち，左画像を基準パターンとし，右画像を比較パターンとして重ね合わせることでパターンマッチングを行い，左右画像間の対応付けを行う．このとき，1層目，2層目の液晶に表示するパターンはカメラ画像から抽出した対象を2値化と階調の反転，画像のシフトといった単純な画像処理のみが施される．そしてパターンマッチングを高速に行うために，液晶の表示領域を分割し，複数のパターンを同時にマッチングすることで，実時間処理が可能なステレオロボットビジョンシステムを実現する．システムの有効性を確認するために自動車模型にこのステレオロボットビジョンを搭載した自律移動ロボットを構成し，先行車（自動車模型）の追尾実験を行った．実験により複雑な画像処理と解析処理を施すことなしに自律移動ロボットの先行車追尾と危険回避に応用可能であることを確認した．

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