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複合的人工ニューラルネットワーク-教師なし学習を用いた動的制御における選択型ニューラルネットワークアンサンブル

机译:複合的人工ニューラルネットワーク-教師なし学習を用いた動的制御における選択型ニューラルネットワークアンサンブル

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摘要

本論文では,EANNによる制御問題に対して効果的なアンサンブル学習を実現するため,選択型のアンサンブルを行う複合的ANN (Composite ANN,CANN)を提案する.著者らの研究グループではすでに,選択型のアンサンブルを用いて円環構造弾性ロボットの行動制御を行っている.その際,十分に学習を行った単純な行動を組み合わせることで,未学習の環境における複雑な行動生成に成功した.本研究では,CANNにより性能の低いANNを組み合わせることで,学習した環境での行動が改善可能かを検証する.同等の学習時間で比較して従来のEANNよりも制御能力が向上するかを検証するために,羽ばたき飛翔の制御を対象とした数値計算実験を行う.

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