誤照合を最小化する3-D特徴点を用いた高信頼な物体認識手法

永瀬誠信; 秋月秀一; 橋本学

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誤照合を最小化する3-D特徴点を用いた高信頼な物体認識手法

机译：誤照合を最小化する3-D特徴点を用いた高信頼な物体認識手法

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本研究で扱う物体モデルは3次元座標を持つ点群モデルであり，これに注目点周辺の局所形状を表現する属性値を付加した特徴点から構成されている．属性値は各特徴点まわりの法線方向分布ヒストグラムで記述され，ヒストグラム同士の相違度を計算することで，各特徴点の独自性を算出し，独自性の高いものから優先的に照合に用いる．このような独自性の高い少数の特徴点のみを入力距離画像との照合に用いることで誤照合の低減と処理の高速化を図る．本手法では，物体モデルの1点の特徴量を，その周辺の点群情報を用いて表現することにより，入力データに生じた誤差を許容でき，安定した特徴記述を可能にしている．また，特徴量を法線方向分布のヒストグラムとして記述することにより，物体の位置姿勢変化の影響を受けにくくなるという利点がある．

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来源
《精密工学会誌》 |2013年第947期|1058-1062|共5页
作者
永瀬誠信; 秋月秀一; 橋本学;
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作者单位

中京大学大学院;

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种日语
中图分类仪器、仪表;机械制造工艺;
关键词
Object recognition; 3-D feature point matching; Robot vision; Point cloud data; 3-D descriptor; Bin-picking;

誤照合を最小化する3-D特徴点を用いた高信頼な物体認識手法

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