Design of flexible robot control system

S. Balakrishnan; N. Popplewell; R. Tyc

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机译：柔性机器人控制系统设计

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A flexible robot control system using a real-time, multitasking operating system (QNX{sup}TM) was developed and tested. A standard personal microcomputer was shown to be capable of controlling a five-degree-of-freedom CRS M1A robot manipulator byusing modular software written in the C program. Standard servomotors, amplifiers, and custom developed motion control interface cards were utilized. The software has the ability to implement user specified control parameters and on-line gain adjustmentand to specify path profiles using a keyboard. The multitasked software is ideal for the integration of several processes such as information processing from sensors, control of the peripheral process, and process control in real time.

机译：开发并测试了使用实时多任务操作系统（QNX {sup} TM）的灵活的机器人控制系统。通过使用用C程序编写的模块化软件，显示出标准的个人微型计算机能够控制五自由度CRS M1A机器人操纵器。使用了标准的伺服电机，放大器和定制开发的运动控制接口卡。该软件可以实现用户指定的控制参数和在线增益调整，并可以使用键盘指定路径配置文件。多任务软件非常适合集成多个过程，例如来自传感器的信息处理，外围过程的控制以及实时过程控制。

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来源
《Engineering design & automation》 |1998年第3期|共12页
作者
S. Balakrishnan; N. Popplewell; R. Tyc;
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原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类工程设计;
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