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動物の歩行とロボットの歩行

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摘要

動物はその複雑な筋骨格系を巧みに動かして環境に適応した運動を行う.N.A.Bernsteinはこのような動物の運動の特徴を「巧みさ(Dexterity)」と呼び,多数の筋骨格系が協調して行動目的に応じた運動パターンを変わりゆく環境との相互作用を通して形成#12539;実現していくことにあると指摘した.このような動物の運動の「巧みさ」の一側面を示す動物行動学実験としてD.F.Hoytらの実験がある.D.F.Hoytらはトレッドミル上に子馬を乗せ,トレッドミルの移動速度を変化させることで歩行速度を制御する実験を行った.その結果,子馬はトレッドミルの速度変化に対応して,低速ではウォーク,中間の速度ではトロット,そして高速ではギャロップと歩行パターンを変化させること,またそれぞれの歩行速度で実現する歩行パターンは,その歩行速度において,最も酸素消費量の少ない歩行様式であることを明らかにした.

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