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使用者主体の福祉ロボットの開発：福祉機械開発の現状と展望

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精密機械分野から見た福祉機器は，材料·加工技術として，ヒトの皮膚表面に倣った形状の生成と障害者の機能にあった軽量化と剛性とが要求される．安全性の確保は，従来の位置決め制御を中心としたロボット制御形態から位置，力制御，特に，バイラテラル制御がパワーアシストとして効果的である．さらに，ヒトの筋を模倣することにより，ヒトの機能に合った動作に近づきつつあり，身体運動学と工学が重なりつつある．一つの関節を一つのモータにより駆動する従来のロボット構造よりも，生体に見られる二つの関節に跨って駆動する二関節筋を模倣したアクチュエータが極めて生体に適合し，滑らかな動きと高トルクで安定した動作を実現できることが確認されている．従来は，ヒトの動きに似せた考えで，ちょうど，金メダリストの動きを計測し，同じ動作に近づけることが最善策の訓練であり，筋骨格の違いを考えない方法であった．筋自体の特性と筋の拮抗作用が重要であり，福祉用アクチュエータとしては，位置と力制御が不可欠と思う．中·重量級の福祉ロボットとしては，移乗用ロボットがある．在宅での利用者は家族であり，主に車椅子への移乗，簡易トイレ，組み立て式浴槽への入浴介護などである．足腰の弱い介助者のできる作業ではない．一般に，リフターの利用も選択肢の一つであるが，福祉分野を支援する技術とは，高齢者や老人が簡単に，小さい力で動作できるようなシステム，いわゆるパワーアシストであり，家庭内で体重保持ができる技術こそ精密機械に課せられた技術である．

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