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Study of Design and Control of Remote Manipulators. Modeling Manipulator Arms with Distributed Flexibility for Design and Control

机译：远程操纵器的设计与控制研究。建模机械臂具有分布式灵活性，用于设计和控制

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摘要

The interactions of control system and distributed flexible structural dynamics is explored for mechanical arms. A modeling process using 4 x 4 transfer matrices is described which permits the closed loop response of many current arm configurations to be evaluated. Root locus, frequency response, modal shapes, and time impulse response have all been obtained from the digital computer implementation of this model, which is oriented to arm design and allows for easy variation of the arm configuration through data cards. The model corresponds with experimentally observed natural frequencies with an average error of less than 5% in the first three flexible modes in the seven cases considered. The model was used to explore the limits imposed by structural flexibility on a nondimensionalized two link arm with one and two joints for planar motion. (Author)

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作者
Book, W. J.;
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作者单位

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年度 1974
页码 p.1-81
总页数 81
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类
关键词
Dynamic structural analysis ; Flexible bodies ; Mechanical devices ; Mathematical models ; Matrix methods ; Numerical analysis ; Structural design;

机译：动态结构分析;柔性体;机械装置;数学模型;矩阵方法;数值分析;结构设计;

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