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A Control Allocation Technique to Recover From Pilot-Induced Oscillations (CAPIO) Due to Actuator Rate Limiting

机译：由于执行器速率限制而从飞行员引起的振荡（CAPIO）中恢复的一种控制分配技术

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This paper proposes a control allocation technique that can help pilots recover from pilot induced oscillations (PIO). When actuators are rate-saturated due to aggressive pilot commands, high gain flight control systems or some anomaly in the system, the effective delay in the control loop may increase depending on the nature of the cause. This effective delay increase manifests itself as a phase shift between the commanded and actual system signals and can instigate PIOs. The proposed control allocator reduces the effective time delay by minimizing the phase shift between the commanded and the actual attitude accelerations. Simulation results are reported, which demonstrate phase shift minimization and recovery from PIOs. Conversion of the objective function to be minimized and constraints to a form that is suitable for implementation is given.
机译：本文提出了一种控制分配技术，可以帮助飞行员从飞行员引起的振荡（PIO）中恢复。当执行器由于激进的飞行员命令，高增益飞行控制系统或系统中的某些异常而达到速率饱和时，控制回路中的有效延迟可能会根据原因而增加。这种有效的延迟增加表现为命令的信号与实际的系统信号之间的相移，并可能引发PIO。所提出的控制分配器通过最小化命令加速度和实际姿态加速度之间的相移来减少有效时间延迟。报告了仿真结果，这些结果证明了相移最小化和从PIO恢复。给出了将要最小化的目标函数和约束条件转换为适合于实现的形式的转换。

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