El siguiente tema de tesis corresponde al modelado cinemático y dinámico de unmanipulador de 5 grados de libertad articulado verticalmente desarrollado en el Centro deTecnologías Avanzadas de Manufactura CETAM de la Pontificia Universidad Católica delPerú. Esta tesis forma parte de un proyecto multidisciplinario para el diseño, fabricación ypuesta en funcionamiento de un manipulador con las características ya mencionadas.El modelado cinemático consta del desarrollo de la cinemática directa y la cinemáticainversa. La cinemática inversa permitirá conocer las coordenadas de cualquier punto delmanipulador en función de los ángulos generados en las articulaciones, mientras que lacinemática inversa permitirá conocer los ángulos de los actuadores en funciona de algunaposición espacial. La cinemática directa utiliza matrices de transformación homogéneas,que relacionan una serie de sistemas coordenados colocados estratégicamente a lo largo delmanipulador. La cinemática inversa por otro lado, utiliza un método geométrico para suresolución. La dinámica del manipulador también consta del desarrollo de una dinámicadirecta y una inversa Para el desarrollo de la dinámica directa se utiliza la formulación deWalker-Orin para obtener las aceleraciones, velocidades y posiciones en función de lostorques en los actuadores. En la dinámica inversa por otro lado, se utiliza la formulación deNewton-Euler con una ligera variación desarrollada por Luh, Walker y Paul, paradeterminar los torques en los actuadores en función de las posiciones, velocidades yaceleraciones. Esta serie ecuaciones dinámicas son manejadas mediante un algoritmosoportado en Matlab, que permite la iteración de las diferentes variables de una manerapráctica, rápida y precisa.
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