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【2h】

Localisation and Mapping Using a Laser Range Finder: A Goal-Seeking Approach

机译：使用激光测距仪进行定位和制图：寻求目标的方法

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摘要

In this paper we examine the problem of localisation and mapping of an unknown environment using data from a laser range finder. In order to support our method we detect landmarks in the environment using the same laser finder. For the localisation and mapping process to take place we assume that the mobile robot will follow a path until a landmark is observed by the laser scanner. Our approach alleviates the requirement to provide odometry or other information. In addition, an efficient path is sought to reach target location. An inherent property of this is obstacle avoidance. The simulated experiments presented in the paper validate the effectiveness of our approach.
机译：在本文中，我们使用来自激光测距仪的数据检查了未知环境的定位和映射问题。为了支持我们的方法，我们使用相同的激光探测器来检测环境中的地标。为了进行定位和地图绘制过程，我们假设移动机器人将遵循一条路径，直到激光扫描仪观察到地标为止。我们的方法减轻了提供里程表或其他信息的需求。另外，寻求有效的路径以到达目标位置。其固有的特性是避免障碍。本文中提出的模拟实验验证了我们方法的有效性。

著录项

  • 作者

    Diamantas Sotirios; Crowder Richard;

  • 作者单位
  • 年度 2009
  • 总页数
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 {"code":"en","name":"English","id":9}
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