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冗余机器人逆运动学求解方法、装置和冗余机器人

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本发明实施例公开了一种冗余机器人逆运动学求解方法、装置和冗余机器人，该方法包括：根据预先规划的末端位姿获取该冗余机器人在当前构型下满足该末端位姿的雅克比矩阵零空间的表达式，以得到在当前构型的零空间中各关节角速度之间的关系式；基于正运动学算法构建该冗余机器人的能量函数，并根据各关节角速度之间的关系式对该能量函数进行能量最优求解以得到目标关节角，将该目标关节角作为满足该末端位姿的运动学逆解并发送至对应的关节电机。本发明的技术方案提出基于能量最优求解冗余机器人逆运动学，通过该方法计算得到的关节角运动学逆解符合生物体特性，理解直观，且末端轨迹经过不同象限时，各关节角能够保持连续和光滑等。

著录项

公开/公告号CN111538949A

专利类型发明专利
公开/公告日2020-08-14

原文格式PDF
申请/专利权人深圳市优必选科技股份有限公司;
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申请/专利号CN202010659812.2
发明设计人王岳嵩;黄荔群;任晓雨;赵明国;熊友军;
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申请日2020-07-10
分类号G06F17/15(20060101);G06F17/16(20060101);G06F30/20(20200101);G06F119/14(20200101);
代理机构11463 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙);
代理人梁韬
地址 518000 广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼
入库时间 2023-12-17 11:28:35

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2020-08-14

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