用于集装箱码头和用于一般运输目的的跨车及用于控制跨车的方法

本发明涉及一种用于集装箱码头和用于一般运输目的的跨车，该跨车包括 方向盘、制动踏板和加速踏板，跨车的操作人员能够通过致动这些部件来控制 所述跨车，该跨车还包括转向驱动装置、制动驱动装置和燃料定量驱动装置， 借助于这些装置，方向盘的致动、制动踏板或加速踏板的致动转化成转向过程、 制动过程和燃料定量过程。此外，本发明涉及一种用于控制跨车的对应方法。

由于跨车设计得非常高和非常窄，这种跨车十分容易倾翻。因此，在已知 的这种跨车中，根据跨车的当前弯道半径以计算机支持的方式来调小跨车的驱 动系统的输出功率，以避免倾翻，由此，防止跨车的操作人员例如在存在倾翻 风险的弯道内加速跨车。

然而，由现有技术已知的倾翻保护或由现有技术已知的、用于控制这种跨 车的对应方法并不适于当在跨车的弯道行驶过程中弯道半径变化或实施制动 时可靠地防止跨车倾翻。引入这种控制信号的原因可以例如是操作人员的故意 动作或害怕。

从上述有关现有技术出发，本发明的目的是基于提供一种用于集装箱码头 和用于一般运输目的的跨车以及用于控制这种跨车的方法，即便在极端情况下 也可借助于这种控制方法来避免跨车倾翻。

根据本发明，该目的如此解决：跨车——例如它的控制装置——包括计算 单元，该计算单元一方面连接到方向盘、踏板和加速踏板，而另一方面连接到 转向驱动装置、制动驱动装置和燃料定量驱动装置，在该计算单元内可持续探 测到跨车的当前重心位置、当前弯道半径和当前速度，并且可基于探测到的当 前值持续地确定跨车的允许运行状态的当前范围，其中可检验跨车的操作人员 这方面通过对应地操作方向盘、制动踏板和/或加速踏板所要求的跨车的运行状 态是否在跨车的允许运行状态的当前确定范围内，并且借助于此，在这种检验 结果示出跨车将转换到当前不允许的运行状态的情况下，由操作人员借助于方 向盘、踏板和/或加速踏板输入的控制信号能变化，以使尽可能快地实现操作人 员方面所要求的跨车的运行状态，而不离开跨车的允许运行状态的对应的当前 确定范围。

在根据本发明的方法中，可在计算单元中持续地确定当前重心位置、当前 弯道半径和当前速度，基于所确定的当前值可确定跨车的允许运行状态的当前 范围，并检查跨车的操作人员方面通过对应地操作方向盘、踏板和/或加速踏板 所要求的跨车的运行状态是否在跨车的允许运行状态的当前确定范围内，并且 由操作人员借助于方向盘、踏板和/或加速踏板输入的控制信号(其中跨车通过 这些控制信号将转换到当前不允许的运行状态)变化，以使尽可能快地实现操 作人员所要求的跨车的运行状态，而在任何情况下不离开跨车的允许运行状态 的当前确定范围。

在计算跨车的允许运行状态的持续变化的范围时，因此使用包括存在于跨 车的负荷承载装置上的负荷(如果有的话)的跨车总重量作为基础，此外，当 确定跨车的重心位置时，考虑包括存在于其上的负荷(如果有的话)的负荷承 载装置的垂直位置。随后，检查操作人员这方面所要求的运行状态的变化，通 过这些运行状态的变化是否将离开允许运行状态的对应的当前范围。如果计算 单元内的这种检查结果显示将不离开允许的运行状态，则实施操作人员方面要 求的跨车的运行状态的这种变化。然而，如果这种检查显示将离开允许的运行 状态，则操作人员方面要求的跨车的运行状态的变化以计算机支持和与操作人 员方面产生的控制信号有偏差地实施，以使虽然实现操作人员方面要求的跨车 的运行状态的变化，但是如此实施变化的过程，即，在任何情况下不离开跨车 的允许运行状态的当前范围。因此，以修改过的方式实现转向信号、制动信号 和加速信号，因而作用于跨车的力不会致使跨车倾翻。

在此，适宜地通过跨车的倾翻极限来预先确定跨车的允许运行状态的范 围，即，允许运行状态的范围是跨车不会倾翻的范围。

当确定跨车的倾翻极限时，可适宜地使用跨车的物理模型来作基础，其中 该物理模型当然将可能出现在跨车的负荷承载装置上的任何负荷考虑在内。

可有利地向跨车的方向盘或转向驱动装置分配转向制动器，该转向制动器 可借助于计算单元如此控制或被控制，即，通过调节操作人员这方面所要求的 转向角而不离开跨车的允许运行状态的对应的当前范围。

按照根据本发明的跨车或用于操作该跨车的方法的另一有利实施例，向跨 车的制动踏板或制动驱动装置分配第一压力比例阀，该第一压力比例阀可借助 于计算单元如此控制或被控制，即，通过操作人员这方面所要求的制动压力而 不离开跨车的允许运行状态的对应的当前范围。

适宜地，还可向加速踏板或燃料定量驱动装置分配第二比例阀，该第二比 例阀可借助于计算单元如此控制或被控制，即，通过操作人员这方面所要求的 燃料定量而不离开跨车的允许运行状态的对应的当前范围。

根据本发明，因此可以在很大程度上确保避免由于故意的动作或出于害怕 的反应而导致的跨车倾翻。

接下来，参照附图借助于实施例来更详细地阐释本发明，在唯一的附图中 示意地示出跨车的对于本发明来说重要的组成部分。

由于跨车的用途，跨车1具有非常高和非常窄的设计。为此，这种跨车1 非常容易倾翻。在此还必须考虑到跨车1用于运输具有不同重量的负荷，因此 跨车1的重心位置并不是恒定的。

为了即便在跨车1的极端的制动、加速和/或转向操纵情况下也能进行补 救，跨车1配备有计算单元2。显然，该计算单元2可集成到跨车1的未另外 示出的控制装置内。

跨车1的当前重心位置(SPL)、当前弯道半径(KR)和当前速度持续地 输入到该计算单元2内，如通过对应箭头在附图中所示那样。由这些值，计算 单元2使用跨车1的物理模型作为基础来确定跨车1的允许运行状态的对应的 当前范围。通过对应的当前倾翻极限来确定允许运行状态的对应的当前范围， 而当前倾覆极限可通过跨车1的对应的当前重心位置(SPL)、当前弯道半径 (KR)和当前速度(V)确定。由此，可预先确定跨车1的转向、制动和/或 加速操纵，这些操纵对于跨车1的每个当前运行状态来说是允许的。

在跨车1的操作人员方面，借助于方向盘3和/或制动踏板4和/或加速踏 板5来要求跨车1的运行状态的定义过的变化。可借助于转向驱动装置6、制 动驱动装置7或燃料定量驱动装置8来实现操作人员的对应要求。

方向盘3、制动踏板4和加速踏板5附加地连接到计算单元2，因而由操 作人员这方面借助于方向盘3、制动踏板4和/或加速踏板5施加的控制信号存 在于计算单元2内。

在计算单元内检查，操作人员的这些控制信号是否将导致跨车1离开允许 运行状态的持续更新的范围。如果跨车1保持在允许运行状态的范围内，在转 向驱动装置6、制动驱动装置7和/或燃料定量驱动装置8内实施由操作人员给 出的控制信号。

如果在计算单元2内确定操作人员的控制信号将导致离开允许运行状态的 持续更新的范围，则计算单元如此干预和修改操作人员这方面产生的控制信 号，即，尽可能快地实现操作人员这方面所要求的跨车1的运行状态，但同时 确保不离开跨车1的允许运行状态的持续更新的范围。

对此，转向制动器9设置在一侧的方向盘3和另一侧的转向驱动装置6之 间，第一压力比例阀10设置在一侧的制动踏板4和另一侧的制动驱动装置7 之间，且第二压力比例阀11设置在一侧的加速踏板5和另一侧的燃料定量驱 动装置8之间。转向制动器9和两个压力比例阀10、11同样连接到计算单元2。 在计算单元2内，产生校正信号，这些校正信号应用于加速踏板5、第一压力 比例阀10和/或第二压力比例阀11。由此确保由跨车的操作人员借助于方向盘 3、制动踏板4和/或加速踏板5所要求的跨车1的运行状态的变化仅以如下方 式实现，即，在此运行状态的变化过程中，不离开跨车1的允许运行状态的对 应更新的范围。因此，可以可靠地避免跨车1的倾翻。根据本发明，还排除了 由操作人员的故意动作或害怕的反应导致的跨车1的倾翻。