一种阻力位置可调节的四肢康复训练器

技术领域

本发明涉及一种阻力位置可调节的四肢康复训练器，属于康复医疗器械领域。

背景技术

我国心脑血管疾病、脑外伤、肢体外伤的患者逐年增加，并且年轻化趋势明显，大部分患者出现不同程度的肢体运动功能障碍，通过康复训练对患者肢体进行刺激，使患者的运动功能得到恢复是目前比较常见的康复手段，而目前的康复训练器一方面依赖进口现象严重，价格昂贵；另一方面，目前的康复训练器功能单一，患者感觉枯燥乏味，达不到最优的治疗效果。

本申请的阻力位置可调节的四肢康复训练器无需外界动力驱动，适合患者四肢中有一个肢体能自主运动的患者，带动其它肢体同时运动，采用带传动机构，制造、安装成本低，适于家庭、医疗机构使用，采用阻尼器做为连杆的曲柄滑块机构，实现患者不同运动位置的阻尼加载，采用铰链四连杆机构实现患者腕关节运动位置与小臂不发生过大的变形，提高患者的舒适度，采用丝杠螺母机构、摩擦片、牙嵌机构、带传动机构实现左右侧下肢康复训练器同向或反向运动，提高患者的康复训练乐趣，激励患者的康复信心，达到较好的康复效果。

发明内容

本发明的目的在于：为肢体运动功能障碍患者提供一种一个肢体自主康复运动，带动其它肢体联合运动的康复训练器，四肢联动的阻尼位置可调节，左右侧肢体运动方向可调节。

本发明的目的是这样实现的：一种阻力位置可调节的四肢康复训练器包括座椅1、底座3、右侧上肢康复训练机构2、右侧传动机构4、右侧下肢康复训练机构5、下肢连接机构9、左侧下肢康复训练机构6、左侧传动机构7、左侧上肢康复训练机构8，所述的座椅1固定在底座3上，所述的底座3呈左右对称结构，右侧上肢康复训练机构2与左侧上肢康复训练机构8、右侧传动机构4与左侧传动机构7分别关于底座3左右方向的对称平面左右对称；

所述的右侧上肢康复训练机构2包括右连杆传动机构、右手掌固定装置、右转轴一214，所述的右手掌固定装置通过右连杆传动机构传动连接右转轴一214。

所述的右侧传动机构4包括右支撑板41、右侧带轮反向传动机构，所述的右转轴一214通过右侧带轮反向传动机构与右下肢转轴51反向传动连接。

所述的右侧下肢康复训练机构5包括右下肢转轴51、右脚连接装置、右下肢带轮56、右阻尼调整装置，所述的右下肢转轴51右部与右支撑板41转动连接，右下肢转轴51左侧固定右下肢带轮56，右下肢转轴51上固定连接右阻尼调整装置和右脚连接装置。

所述的下肢连接机构9通过通过下肢连接机构中的下肢连接传动带97与右下肢带轮56和左下肢带轮66连接，用以实现右下肢带轮56和左下肢带轮66转动方向相反。

所述的左侧下肢康复训练机构6与右侧下肢康复训练机构5关于底座3左右方向的对称平面基本对称，区别在于，所述的左下肢转轴61为空心结构，左下肢带轮66活套在左下肢转轴61上，左侧下肢康复训练机构6还包括左下肢丝杠624、左下肢螺母619、摩擦片一621、摩擦片二622，左下肢丝杠624与左下肢转轴61的左端转动连接，左下肢丝杠624右端螺纹旋合左下肢螺母619，右下肢转轴51左端面设置有凸起的牙型5101，左下肢螺母619右端面设置有与牙型5101相适应的凹槽6191，所述的左下肢螺母619向上方和下方伸出连接梁6192，连接梁6192上固定摩擦片一621，左下肢带轮66右侧面与摩擦片一621相适应位置固定摩擦片二622，所述的左下肢转轴61右侧开设有径向贯穿的滑动槽611，用以适应左下肢螺母619伸出的连接梁6192沿左右方向滑动，所述的左下肢转轴61设置有紧定螺栓626，用于紧定后放松左下肢转轴61内孔中同轴设置的左下肢丝杠624。

所述的下肢连接机构9通过通过下肢连接机构中的下肢连接传动带97与右下肢带轮56和左下肢带轮66连接的结构为：所述的下肢连接机构9包括下肢连接转轴91、下肢连接带轮一98、下肢连接带轮二94、下肢连接带轮三99、下肢连接传动带97，所述的下肢连接转轴91从右部至左部依次固定下肢连接带轮一98、下肢连接带轮二94、下肢连接带轮三99，下肢连接转轴91右左两端分别安装在下肢连接轴承轴承座一96、下肢连接轴承轴承座二93的内孔中，下肢连接轴承轴承座一96、下肢连接轴承轴承座二93分别固定在下肢连接轴承支座一95、下肢连接轴承支座二92上，下肢连接轴承支座一95、下肢连接轴承支座二92固定在底座3上，下肢连接传动带97一端固定在下肢连接带轮一98上，下肢连接传动带97依次从下肢连接带轮一98下侧绕出，从右下肢带轮56下侧绕进，从右下肢带轮56上侧绕出，从下肢连接带轮二94上侧绕进、下侧绕出，从左下肢带轮66上侧绕进、下侧绕出，从下肢连接带轮三99上侧绕进，下肢连接传动带97另一端固定在下肢连接带轮三99上。

所述的右下肢转轴51上固定连接右阻尼调整装置的结构为：右阻尼调整装置包括右曲柄环518、右阻尼油缸58、右导轨钳制器一515、右导轨钳制器二59、右下肢直线导轨516、右下肢滑块513、右连接块512，右下肢转轴51上固定所述的右曲柄环518，右曲柄环518伸出右方梁5181，右方梁5181的前端通过右下肢柱销一517与右阻尼油缸58的活塞杆铰链连接，右阻尼油缸58的油缸固定端通过右下肢柱销二511与右连接块512上设置的凸台5121铰链连接，右连接块512固定在右下肢滑块513上，右下肢滑块513安装在右下肢直线导轨516上，右下肢直线导轨516前侧、后侧分别设置有右导轨钳制器一515、右导轨钳制器二59，右导轨钳制器一515、右导轨钳制器二59分别安装有右钳制器手柄一514、右钳制器手柄二510，所述的右下肢直线导轨516与右下肢转轴51垂直设置。

所述的右手掌固定装置通过右连杆传动机构传动连接右转轴一214的结构为：所述的右连杆传动机构包括右上连杆21、右上滑杆25、右后连杆28、右下滑杆210、右下连杆212，所述的右上连杆21前端固定在右转轴一214的左端，右上滑杆25前侧与右上连杆21后侧内孔滑动连接并且滑动固定位置可调节，右上滑杆25后端通过右柱销一27与右后连杆28的中部铰链连接，右下连杆212前端转动连接右柱销二213，右柱销二213固定在右支撑板41上，右下滑杆210前侧与右下连杆212后侧内孔滑动连接并且滑动固定位置可调节，右下滑杆210后端通过右柱销三29与右后连杆28的下端铰链连接，右后连杆28上端固定所述的右手掌固定装置。

所述的右转轴一214通过右侧带轮反向传动机构与右下肢转轴51反向传动连接的结构为：所述的右侧带轮反向传动机构包括右传动带42、右带轮一44、右带轮二410、右带轮三46，所述的右转轴一214向中部与右支撑板41转动连接，右转轴一214右端固定所述的右带轮一44，右带轮一44通过右传动带42与右带轮二410形成带传动，右带轮二410固定在右转轴二411的右端，右转轴二411的左端与右支撑板转动连接，右带轮三46贴合在右传动带42的外侧，右带轮三46固定在右下肢转轴51的右端，所述的右传动带42上不与带轮缠绕的位置设置有缺口，缺口两端用拉伸弹簧421连接，用以实现张紧右传动带42，左传动带72、下肢连接传动带97均设置有与右传动带42相同的张紧方式。

右下肢转轴51上固定连接右脚连接装置的结构为：所述的右脚固定装置包括右脚连接架53、右脚掌托板55、右脚绑带54，所述的右下肢转轴51固定右脚连接架53的下端，右脚连接架53上端沿左右水平设置的横轴与右脚掌托板55后方、下端转动连接，右脚掌托板上设置所述的右脚绑带54。

右后连杆28上端固定右手掌固定装置的结构为：右后连杆28上端固定右手掌架26的下端，右手掌架26上设置有右手绑带23，右手掌架26上固定有右手海绵24。

所述的左下肢丝杠624与左下肢转轴61的左端转动连接的结构为：左下肢转轴61向左穿出左带轮三76固定左下肢丝杠转动支撑装置623，左下肢丝杠转动支撑装置623转动支撑左下肢丝杠624的左部，左下肢丝杠624左端固定左下肢手轮625，所述的左左下肢丝杠转动支撑装置623包括圆形轴承座6231、左下肢轴承一6232、左下肢轴承二6233、嵌入式端盖6234、弹性挡圈一6236、弹性挡圈二6235，左下肢轴承一6232、左下肢轴承二6233的内孔安装左下肢丝杠624左部，左下肢轴承一6232、左下肢轴承二6233为背靠背方式安装的角接触球轴承，左下肢转轴61左端固定圆形轴承座6231，圆形轴承座6231内孔安装左下肢轴承一6232、左下肢轴承二6233，圆形轴承座6231的内孔左端为螺纹孔，圆形轴承座6231的内孔左端旋合嵌入式端盖6234，左下肢丝杠624上右侧在贴合左下肢轴承一6232位置安装有弹性挡圈一6236，左下肢丝杠624上在左侧贴合左下肢轴承二6233位置安装弹性挡圈二6235。

所述的右阻尼油缸58的结构为油缸壳体584内安装有油缸活塞582，油缸活塞582上设置有轴向贯穿油缸活塞582的阻尼孔5821，油缸活塞582上固定有活塞杆581，油缸壳体上设置有油缸固定端583，油缸壳体584内填充有粘性液体，左阻尼油缸68与右阻尼油缸58具有相同的结构。

右下肢转轴51左端圆柱面与左下肢转轴61转动配合，用以实现右下肢转轴51与左下肢转轴61相互支撑。

与现有技术相比，本发明具有如下优点：

采用阻尼油缸做为连杆的曲柄滑块机构，实现患者不同运动位置的阻尼加载；

采用铰链四连杆机构实现患者腕关节运动位置与小臂不发生过大的变形，提高患者的舒适度；

采用丝杠螺母机构、摩擦片、牙嵌机构、带传动机构实现左右侧下肢康复训练器同向或反向运动，提高患者的康复训练乐趣，激励患者的康复信心，达到较好的康复效果；

采用带传动机构，制造、安装成本低，适于家庭、医疗机构使用；

采用两个双向阻尼油缸，可进行不同位置加载阻尼或者组合使用，适合不同患者的使用；

右下肢转轴左端圆柱面与下肢铜套转动配合，实现右下肢转轴与左下肢转轴相互支撑，提高右下肢转轴、左下肢转轴的支撑刚度。

附图说明

图1是阻力位置可调节的四肢康复训练器总体结构图。

图2是右侧上下肢康复训练器传动结构示意图。

图3是右侧上肢康复训练器结构示意图一。

图4是右侧上肢康复训练器结构示意图二。

图5是右侧下肢康复训练机构机构示意图。

图6是右侧下肢阻尼油缸安装机构示意图。

图7是左侧下肢康复训练机构机构示意图。

图8是左侧下肢阻尼油缸机构安装示意图。

图9是左侧上下肢康复训练机构传动结构示意图。

图10是左侧下肢康复训练机构传动结构示意图。

图11是左侧上肢康复训练机构结构示意图。

图12是左侧下肢与右侧下肢康复训练机构连接结构示意图。

图13是左侧下肢与右侧下肢康复训练机构连接结构剖视图。

图14是左侧下肢康复训练机构的丝杆安装结构示意图。

图15是左侧下肢康复训练机构的丝杆安装结构放大示意图。

图16是阻尼油缸结构示意图。

图17是左侧传动带张紧结构示意图。

图18是右脚连接架与右脚掌托板连接结构示意图。

具体实施方式

结合图1～18，本发明的一种阻力位置可调节的四肢康复训练器包括座椅1、底座3、右侧上肢康复训练机构2、右侧传动机构4、右侧下肢康复训练机构5、下肢连接机构9、左侧下肢康复训练机构6、左侧传动机构7、左侧上肢康复训练机构8，按照人坐于座椅时的方位定义左右方向，以便于描述本申请，所述的座椅1固定在底座3上，所述的底座3呈左右对称结构，右侧上肢康复训练机构2与左侧上肢康复训练机构8、右侧传动机构4与左侧传动机构7分别关于底座3左右方向的对称平面左右对称，右侧下肢康复训练机构5与左侧下肢康复训练机构6关于底座3左右方向的对称平面基本对称。

所述的右侧上肢康复训练机构2包括右上连杆21、右紧定螺钉一22、右上滑杆25、右柱销一27、右后连杆28、右柱销三29、右下滑杆210、右紧定螺钉二211、右下连杆212、右柱销二213、右手掌架26、右手绑带23、右手海绵24、右转轴一214，所述的右上连杆21前端固定在右转轴一214的左端，右上连杆21后侧为空心结构，右上滑杆25前侧与右上连杆21后侧内孔滑动连接，右上连杆21后端侧表面设置有右紧定螺钉一22，用于实现右上滑杆25在右上连杆21上的滑动位置固定，右上滑杆25后端通过右柱销一27与右后连杆28的中部铰链连接，右下连杆212前端转动连接右柱销二213的左端，右柱销二213右端固定在右支撑板41上，右柱销二213位于右转轴一214正下方，右下连杆212后侧为空心结构，右下滑杆210前侧与右下连杆212后侧内孔滑动连接，右下连杆212后端侧表面设置有右紧定螺钉二211，用于实现右下滑杆210在右下连杆212上的滑动位置固定，右下滑杆210后端通过右柱销三29与右后连杆28的下端铰链连接，右后连杆28上端固定右手掌架26的下端，右手掌架26上设置有右手绑带23，右手掌架26上固定有右手海绵24，用于贴合患者右手掌心，提高患者的右手掌固定时的舒适度，右上连杆21、右上滑杆25、右下连杆212、右下滑杆210、右后连杆28、右支撑板41形成铰链四杆机构，用以实现患者右手掌抬起或下落过程中，腕关节角度变化尽量小，提高患者手掌抓握的舒适度。

所述的右侧传动机构4包括右支撑板41、右传动带42、右带轮一44、右带轮二410、右带轮三46、右轴承轴承座一45、右轴承轴承座二49、右轴承轴承座三47，所述的右转轴一214向右穿过右支撑板41后其中部安装在右轴承轴承座一45的内孔中，右轴承轴承座一45固定在右支撑板41上端，右转轴一214右端固定所述的右带轮一44，右带轮一44通过右传动带42与右带轮二410形成带传动，右带轮二410固定在右转轴二411的右端，右转轴二411的左端安装在右轴承轴承座二49的内孔中，右轴承轴承座二49固定在右支撑板右侧下端，右带轮三46贴合在右传动带42的外侧，用以实现右带轮三46与右带轮一44的转动方向相反，实现患者上下肢运动方向相反，提高患者康复的舒适度，右带轮三46固定在右下肢转轴51的右端，右下肢转轴51右部安装在右轴承轴承座三47的内孔中，右轴承轴承座三47固定在右支撑板41的右侧表面上，右带轮三46位于右带轮二410的上方、后方。

所述的右侧下肢康复训练机构5包括右下肢转轴51、右脚连接架53、右下肢带轮56、右脚绑带54、右脚掌托板55、右下肢轴承轴承座52、右轴承支架57、右曲柄环518、右阻尼油缸58、右导轨钳制器一515、右导轨钳制器二59、右下肢直线导轨516、右下肢滑块513、右连接块512、右下肢柱销一517、右下肢柱销二511。所述的右下肢转轴51中部安装在右下肢轴承轴承座52的内孔中，右下肢轴承轴承座52固定在右轴承支架57上，右轴承支架57固定底座3上，右下肢转轴51左侧固定右下肢带轮56，右下肢转轴51固定右脚连接架53的下端，右脚连接架53上端沿左右水平设置的横轴531与右脚掌托板55后方、下端转动连接，右脚掌托板上设置有右脚绑带54，右脚连接架53位于右下肢轴承轴承座52与右下肢带轮56之间。

右下肢转轴51上固定所述的右曲柄环518，右曲柄环518向上方、前方伸出右方梁5181，右方梁5181的前端通过右下肢柱销一517与右阻尼油缸58的活塞杆铰链连接，右阻尼油缸58的油缸固定端通过右下肢柱销二511与右连接块512上设置的凸台5121铰链连接，右连接块512固定在右下肢滑块513上，右下肢滑块513安装在右下肢直线导轨516上，右下肢直线导轨516前侧、后侧分别设置有右导轨钳制器一515、右导轨钳制器二59，右导轨钳制器一515、右导轨钳制器二59分别安装有右钳制器手柄一514、右钳制器手柄二510，通过旋转右钳制器手柄一514使导轨钳制器松开，调整移动右导轨钳制器一515在右下肢直线导轨516上的位置，旋转右钳制器手柄一514使导轨钳制器固定在右下肢直线导轨516上，同样的方式调节右导轨钳制器二59在右下肢直线导轨516上的固定位置，用来实现调节患者康复运动阻尼的起始位置，所述的右阻尼油缸58为双向阻力油缸，即右阻尼油缸58的活塞杆拉出、推回过程均受到阻尼。

所述的下肢连接机构9包括下肢连接转轴91、下肢连接带轮一98、下肢连接带轮二94、下肢连接带轮三99、下肢连接传动带97、下肢连接轴承轴承座一96、下肢连接轴承轴承座二93、下肢连接轴承支座一95、下肢连接轴承支座二92。下肢连接转轴91从右部至左部依次固定下肢连接带轮一98、下肢连接带轮二94、下肢连接带轮三99，下肢连接转轴91右左两端分别安装在下肢连接轴承轴承座一96、下肢连接轴承轴承座二93的内孔中，下肢连接轴承轴承座一96、下肢连接轴承轴承座二93分别固定在下肢连接轴承支座一95、下肢连接轴承支座二92上，下肢连接轴承支座一95、下肢连接轴承支座二92固定在底座3上，下肢连接传动带97一端固定在下肢连接带轮一98上，下肢连接传动带97依次从下肢连接带轮一98下侧绕出，从右下肢带轮56下侧绕进，从右下肢带轮56上侧绕出，从下肢连接带轮二94上侧绕进、下侧绕出，从左下肢带轮66上侧绕进、下侧绕出，从下肢连接带轮三99上侧绕进，下肢连接传动带97另一端固定在下肢连接带轮三99上，用以实现右下肢带轮56、左下肢带轮66的转动方向始终相反。

所述的左侧下肢康复训练机构6包括左下肢转轴61、左脚连接架63、左下肢带轮66、左脚绑带64、左脚掌托板65、左下肢轴承轴承座62、左轴承支架67、左曲柄环618、左阻尼油缸68、左导轨钳制器一615、左导轨钳制器二69、左下肢直线导轨616、左下肢滑块613、左连接块612、左下肢柱销一617、左下肢柱销二611。所述的左下肢转轴61中部安装在左下肢轴承轴承座62的内孔中，左下肢轴承轴承座62固定在左轴承支架67上，左轴承支架67固定底座3上，左下肢转轴61右侧活套所着述的左下肢带轮66，左下肢转轴61固定左脚连接架63的下端，左脚连接架63上端沿左右水平设置的横轴与左脚掌托板65后方、下端转动连接，左脚掌托板上设置有左脚绑带64，左脚连接架63位于左下肢轴承轴承座62与左下肢带轮66之间。

左下肢转轴61上固定所述的左曲柄环618，左曲柄环618向上方、前方伸出左方梁6181，左方梁6181的前端通过左下肢柱销一617与左阻尼油缸68的活塞杆铰链连接，左阻尼油缸68的油缸固定端通过左下肢柱销二611与左连接块612上设置的凸台6121铰链连接，左连接块612固定在左下肢滑块613上，左下肢滑块613安装在左下肢直线导轨616上，左下肢直线导轨616前侧、后侧分别设置有左导轨钳制器一615、左导轨钳制器二69，左导轨钳制器一615、左导轨钳制器二69分别安装左钳制器手柄一614、左钳制器手柄二610，通过旋转左钳制器手柄一614使导轨钳制器松开，调整移动左导轨钳制器一615在左下肢直线导轨616上的位置，旋转左钳制器手柄一614使导轨钳制器固定在左下肢直线导轨616上，同样的方式调节左导轨钳制器二69在左下肢直线导轨616上的固定位置，用来实现调节患者康复运动阻尼的起始位置，所述的左阻尼油缸68为双向阻力油缸，即左阻尼油缸68的活塞杆拉出、推回过程均受到阻尼。

所述的左侧传动机构7包括左支撑板71、左传动带72、左带轮一74、左带轮二710、左带轮三76、左轴承轴承座一75、左轴承轴承座二79、左轴承轴承座三77，所述的左转轴一814穿过左支撑板71后的中部安装在左轴承轴承座一75的内孔中，左轴承轴承座一75固定在左支撑板71上端，左转轴一814左端固定所述的左带轮一74，左带轮一74通过左传动带72与左带轮二710形成带传动，左带轮二710固定在左转轴二711的左端，左转轴二711的左端安装在左轴承轴承座二79的内孔中，左轴承轴承座二79固定在左支撑板71左侧下端，左带轮三76贴合在左传动带72的外侧，用以实现左带轮三76与左带轮一74的转动方向相反，实现患者上下肢运动方向相反，提高患者康复的舒适度，左带轮三76固定在左下肢转轴61的左端，左下肢转轴61左部安装在左轴承轴承座三77的内孔中，左轴承轴承座三77固定在左支撑板71的左侧表面上，左带轮三76位于左带轮二710的上方、后方。

所述的左侧上肢康复训练机构8包括左上连杆81、左紧定螺钉一82、左上滑杆85、左柱销一87、左后连杆88、左柱销三89、左下滑杆810、左紧定螺钉二811、左下连杆812、左柱销二813、左手掌架86、左手绑带83、左手海绵84、左转轴一814，所述的左上连杆81前端固定在左转轴一814的右端，左上连杆81后侧为空心结构，左上滑杆85前侧与左上连杆81后侧内孔滑动连接，左上连杆81后端侧表面设置有左紧定螺钉一82，用于实现左上滑杆85在左上连杆81上的滑动位置固定，左上滑杆85后端通过左柱销一87与左后连杆88的中部铰链连接，左下连杆812前端转动连接左柱销二813的右端，左柱销二813左端固定在左支撑板71上，左柱销二813位于左转轴一814正下方，左下连杆812后侧为空心结构，左下滑杆810前侧与左下连杆812后侧内孔滑动连接，左下连杆812后端侧表面设置有左紧定螺钉二811，用于实现左下滑杆810在左下连杆812上的滑动位置固定，左下滑杆810后端通过左柱销三89与左后连杆88的下端铰链连接，左后连杆88上端固定左手掌架86的下端，左手掌架86上设置有左手绑带83，左手掌架86上固定有左手海绵84，用于贴合患者左手掌心，提高患者的左手掌固定时的舒适度。

所述的左侧下肢康复训练机构6还包括下肢丝杠转动支撑装置623、左下肢丝杠624、左下肢手轮625、左下肢螺母619、左下肢铜套620、摩擦片一621、摩擦片二622、紧定螺栓626，所述的左下肢转轴61为空心结构，左下肢转轴61向左穿出左带轮三76固定左下肢丝杠转动支撑装置623，左下肢丝杠转动支撑装置623转动支撑左下肢丝杠624的左部，左下肢丝杠624左端固定左下肢手轮625，所述的左下肢丝杠624右端设置有左下肢螺母619，左下肢螺母619右端为盲孔结构，左下肢转轴61内孔安装有左下肢铜套620，左下肢铜套620内孔安装所述的左下肢螺母619，用以支撑左下肢螺母619并与之形成滑动配合，右下肢转轴51左端圆柱面与下肢铜套620转动配合，用以实现右下肢转轴51与左下肢转轴61相互支撑，右下肢转轴51左端面设置有凸起的牙型5101，左下肢螺母619右端面设置有与牙型5101相适应的凹槽6191，用以实现右下肢转轴51与左下肢转轴61结合或者分离，所述的左下肢螺母619向上方和下方关于中心对称地伸出连接梁6192，连接梁6192左侧表面固定摩擦片一621，左下肢带轮66右侧面与摩擦片一621相适应位置固定摩擦片二622，摩擦片一621、摩擦片二622形成摩擦副传动，所述的左下肢转轴61右侧开设有径向贯穿的滑动槽611，用以适应左下肢螺母619伸出的连接梁6192沿左右方向滑动，同样左下肢铜套620右侧也开设有径向贯穿的槽，用以实现连接梁6192左右方向滑动，所述的左下肢转轴61上位于左曲柄环618和左支撑板71之间设置的径向螺纹孔内旋合紧定螺栓626，紧定螺栓上端设置有紧定手轮，通过旋入紧定手轮实现紧定螺栓626下端顶紧左下肢丝杠624防止左下肢丝杠624发生转动，旋出紧定手轮时，旋转左下肢丝杠624实现左下肢螺母619沿左右方向移动。

所述的左左下肢丝杠转动支撑装置623包括圆形轴承座6231、左下肢轴承一6232、左下肢轴承二6233、嵌入式端盖6234、弹性挡圈一6236、弹性挡圈二6235，左下肢轴承一6232、左下肢轴承二6233的内孔安装左下肢丝杠624左部，左下肢轴承一6232、左下肢轴承二6233为背靠背方式安装的角接触球轴承，左下肢转轴61左端固定圆形轴承座6231，圆形轴承座6231内孔安装左下肢轴承一6232、左下肢轴承二6233，圆形轴承座6231的内孔左端为螺纹孔，圆形轴承座6231的内孔左端旋合嵌入式端盖6234，左下肢丝杠624上右侧在贴合左下肢轴承一6232位置安装有弹性挡圈一6236，左下肢丝杠624上在左侧贴合左下肢轴承二6233位置安装弹性挡圈二6235。

所述的右阻尼油缸58的结构为油缸壳体584内安装有油缸活塞582，油缸活塞582上设置有轴向贯穿油缸活塞582的阻尼孔5821，油缸活塞582上固定有活塞杆581，油缸壳体上设置有油缸固定端583，油缸壳体584内填充有粘性液体。

所述的右传动带42上不与带轮缠绕的位置设置有缺口，缺口两端用拉伸弹簧421连接，用以实现张紧右传动带42，所述的左传动带72、下肢连接传动带97均设置有与右传动带42相同的张紧方式。

康复患者坐在座椅1上，如果患者的右侧上肢能够自主运动，需要康复患者的其它肢体时，将患者的右手掌心贴在右手海绵24上，旋松右紧定螺钉一22、右紧定螺钉二211，调节右上滑杆25、右下滑杆210的前后位置，以适应患者右侧上肢的长度，绑紧右手绑带23，旋紧右紧定螺钉一22、右紧定螺钉二211，固定患者的右侧手掌，上述同样的方式固定患者的左侧手掌，将患者的右脚放置在右脚掌托板55上，绑紧右脚绑带54，同样的方式固定患者的左脚，旋松紧定螺栓626，转动左下肢手轮625，左下肢丝杠624驱动左下肢螺母619向左移动，使摩擦片一621、摩擦片二622贴合，旋紧紧定螺栓626，防止左下肢丝杠624转动，患者右上肢运动带动，通过右带轮一44带动右带轮三46反向转动，右下肢转轴51带动右脚连接架53转动，右脚掌托板55带动患者的右下肢运动，右下肢带轮56通过下肢连接传动带97带动左下肢带轮66反向转动，通过摩擦片一621、摩擦片二622的摩擦传动带动左下肢螺母619转动，左下肢螺母619伸出的连接梁6192带动左下肢转轴61转动，实现患者的左下肢运动，由于右侧传动机构4与左侧传动机构7关于底座3左右方向的对称平面左右对称，右侧下肢康复训练机构5与左侧下肢康复训练机构6关于底座3左右方向的对称，实现患者的左侧上肢运动，如果患者的自主运动需要增加阻尼力时，旋松右钳制器手柄一514、右钳制器手柄二510，调整右导轨钳制器一515、右导轨钳制器二59并固定在右下肢滑块513两端，患者肢体运动时，右阻尼油缸58始终提供阻力，如果患者还需要增加阻力时，同样的方式调整左导轨钳制器一615、左导轨钳制器二69的固定位置，使左阻尼油缸68提供阻力。

如果患者上肢上抬时力量小，二上肢下落时力量大时，调整右阻尼油缸58上抬时无阻尼，下落时有阻尼，需要调整右导轨钳制器一515固定在右下肢直线导轨516中间位置，右导轨钳制器二59固定在右下肢直线导轨516的后端。根据患者康复训练的需要，调节右导轨钳制器一515、右导轨钳制器二59在右下肢直线导轨516上的固定位置，实现患者肢体康复运动时阻尼的加载位置。如果患者运动不需要阻尼时，调整右导轨钳制器一515、右导轨钳制器二59位于右下肢直线导轨516两端即可。

如果转动左下肢手轮625，左下肢丝杠624驱动左下肢螺母619向右移动，使摩擦片一621、摩擦片二622脱离，左下肢螺母619右端面设置凹槽6191与右下肢转轴51设置的牙型5101没有嵌合时，右下肢转轴51与左下肢转轴61脱离，实现患者的左侧下肢运动与患者右侧下肢运动脱离，从而实现左侧上肢带动左侧下肢运动，或者右侧上肢带动右侧下肢运动，以适应不同患者的需要。

如果继续转动左下肢手轮625，左下肢丝杠624驱动左下肢螺母619向右移动，左下肢螺母619右端面设置凹槽6191与右下肢转轴51设置的牙型5101相嵌合，右下肢转轴51与左下肢转轴61同步、同方向转动，左下肢带轮66空转，实现患者的双侧上肢同方向、双侧下肢同方向运动，实现患者的康复运动多样化，提高患者的康复兴趣。

如果患者其它肢体能够自主运动，则康复训练器的传动路线中只是驱动的动力源位置改变，康复训练器的传动路线不变。