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使用惯性传感器和图像传感器的传感器融合

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摘要

本发明提供了用于使用多个传感器来控制可移动物体的系统、方法和装置。在一方面，提供了一种用于标定具有处于初始配置中的多个传感器的可移动物体的一个或多个外部参数的方法。所述方法可以包括：检测所述多个传感器的所述初始配置已被修改；在所述可移动物体的操作期间，从至少一个惯性传感器接收惯性数据；在所述可移动物体的所述操作期间，从至少两个图像传感器接收图像数据；以及响应于检测到所述初始配置已被修改，基于所述惯性数据和所述图像数据来估计所述一个或多个外部参数，其中所述一个或多个外部参数包含处于所述经修改的配置中的所述多个传感器之间的空间关系。

著录项

  • 公开/公告号CN107850901A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2018-03-27

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 深圳市大疆创新科技有限公司;香港科技大学;

    申请/专利号CN201580080294.6

  • 发明设计人 赵开勇;沈劭劼;林毅;刘天博;凌永根;杨振飞;

    申请日2015-05-23

  • 分类号G05D1/10(20060101);G06T7/80(20170101);

  • 代理机构11021 中科专利商标代理有限责任公司;

  • 代理人余婧娜

  • 地址 518057 广东省深圳市南山区高新区南区粤兴一道9号香港科大深圳产学研大楼6楼

  • 入库时间 2023-06-19 04:55:20

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2018-04-20

    实质审查的生效 IPC(主分类):G05D1/10 申请日:20150523

    实质审查的生效

  • 2018-03-27

    公开

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