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多无人机协同空战决策自主学习及半实物仿真验证方法

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本发明为一种多无人机协同空战决策自主学习及半实物仿真验证方法，属于智能空战决策技术领域。本发明包括：采用马尔可夫博弈过程对多无人机协同空战决策问题建模；改进QMIX框架建立多无人机协同空战决策网络模型，改进模型学习框架；采用Pixhawk飞控板、仿真软件Gazebo和地面站软件QGC建立半实物仿真验证环境。本发明显著提高多无人机空战决策学习的效率，能加快决策网络模型收敛速度，解决了多无人机协同空战策略的学习和验证问题，实现了多无人机协同空战策略的自学习、自改进和试验验证的整体方案。

著录项

公开/公告号CN114167756A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-03-11

原文格式PDF
申请/专利权人北京航空航天大学;
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申请/专利号CN202111639119.X
发明设计人马耀飞;赵丽平;冯旭焘;龚光红;李妮;宋晓;王江云;
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申请日2021-12-29
分类号G05B17/02(20060101);
代理机构11121 北京永创新实专利事务所;
代理人周长琪
地址 100191 北京市海淀区学院路37号
入库时间 2023-06-19 14:28:14

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法律状态公告日

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法律状态
2022-03-11

公开

发明专利申请公布

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1. 基于多智能体强化学习的多无人机协同空战机动决策方法 [P] . 中国专利： CN112947581B . 2022.07.05
2. 基于多智能体强化学习的多无人机协同空战机动决策方法 [P] . 中国专利： CN112947581A . 2021-06-11