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基于多模切换快速迭代UKF的列车速度追踪方法

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本发明公开了一种基于多模切换快速迭代UKF的列车速度追踪方法，将UT变换引入传统Kalman滤波器中，组成适用于非线性系统的UKF；对运动模型线性及非线性的线路运行区段，分别采用KF和UKF进行控制，且通过预设不同的Q值，增强滤波器的跟踪性能；借鉴迭代控制理论中相关思想，将迭代控制引入UKF控制中，进行样本点的多次采样以提高控制器的追踪稳定性；借鉴快速强跟踪UKF中渐消因子的引入方法，将渐消因子引入设计的迭代UKF中，组成快速迭代UKF算法，降低滤波的运算量，保证货运列车自动驾驶速度追踪控制系统的追踪精度。

著录项

公开/公告号CN114179868A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-03-15

原文格式PDF
申请/专利权人湘潭大学;
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申请/专利号CN202111460886.4
发明设计人易灵芝;易余;余煌;黄健雄;兰永红;兰志勇;
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申请日2021-12-02
分类号B61L25/02(20060101);G06F17/16(20060101);G06F17/18(20060101);
代理机构
代理人
地址 411105 湖南省湘潭市雨湖区湘潭大学
入库时间 2023-06-19 14:31:20

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2022-03-15

公开

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