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一种基于多约束模型的水下协同导航编队约束方法

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本发明涉及一种基于多约束模型的水下协同导航编队约束方法，根据协同导航预设的领航UUV编队队形，建立协同导航不同编队下的几何因子数据库，将不同队形的几何因子数据库分发至各跟随UUV；跟随UUV根据任务划分在区域内航行，判定几何因子和几何因子门限、水声时延和直达声水声时延门限、水声时延和最大水声测距通信作用距离时延门限，若三者皆没有超过门限，那么跟随UUV继续自由航行，否则跟随UUV自身规划路径，并改善几何因子和传播时延。本发明以一种多约束模型约束跟随UUV的航行区域，从而使得协同导航时刻处于良好的效能，从而改善协同导航定位精度，避免跟随UUV离队。

著录项

公开/公告号CN114281089A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-04-05

原文格式PDF
申请/专利权人中国船舶重工集团公司第七0七研究所;
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申请/专利号CN202111432563.4
发明设计人王永召;王彦国;刘猛;
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申请日2021-11-29
分类号G05D1/06(20060101);
代理机构12209 天津盛理知识产权代理有限公司;
代理人王利文
地址 300131 天津市红桥区丁字沽一号路268号
入库时间 2023-06-19 14:46:52

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法律状态公告日

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法律状态
2022-04-05

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