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基于回环路网随机树的最优路径实时规划方法

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摘要

一种基于回环路网随机树的最优路径实时规划方法，包括(1)回环路网预生成：①生成无环树；②在分支之间建立虚拟连接；③消除冗余和无效的虚拟连接；(2)实时优化迭代搜索：①建立起点和终点之间的不包含虚拟连接的路径；②遍历虚拟连接；③形成下一循环的迭代路径；④直到虚拟连接列表遍历完毕，此时的迭代路径即为算法优化搜索的结果，该路径通过松弛之后作为机器人运动的路径；(3)动态运行维护：①当障碍物发生变化时，修剪树分支，删除无效虚拟连接；②将修剪得到的多个子树进行重连接；③进行重生长过程，补充树节点和虚拟连接。本发明实时搜索路网内从起点到终点的最短路径，保证了树和回环路网在任意时刻的有效性、遍布性和联通性。

著录项

  • 公开/公告号CN114296445A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2022-04-08

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 山东大学;

    申请/专利号CN202111425209.9

  • 发明设计人 周乐来;张辰;李贻斌;宋锐;田新诚;刘江涛;

    申请日2021-11-26

  • 分类号G05D1/02(20200101);

  • 代理机构37219 济南金迪知识产权代理有限公司;

  • 代理人陈桂玲

  • 地址 250061 山东省济南市历下区经十路17923号

  • 入库时间 2023-06-19 14:48:21

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2022-04-08

    公开

    发明专利申请公布

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