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基于KD树算法求解气动软体机器人逆解建模方法

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本发明公开了一种基于KD树算法求解气动软体机器人逆解建模方法，其包括以下步骤：步骤一、做出分段常曲率假设、最短长度假设及偏转角共面假设，建立正向运动学公式；步骤二、根据正向运动学公式，随机生成大量数据；步骤三、利用KD树分割空间坐标部分，并建立KD树，并将空间坐标与虚拟关节变量相关联；步骤四、将待抓取的目标坐标代入，并寻找最近点，查找与之相关联的虚拟关节变量；步骤五、将虚拟关节变量与驱动空间变量通过转换公式转换，得到软体机器人的逆解。利用KD树算法解决求解过程大量三维数据的匹配问题，提出了利用数据库查找，求出符合范围误差范围的最近点，并根据工作空间到虚拟关节空间，再到驱动空间的两种映射关系求出逆解。

著录项

公开/公告号CN114329846A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-04-12

原文格式PDF
申请/专利权人浙江工业大学;嘉兴学院;嘉兴南湖学院;浙江清华柔性电子技术研究院;
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申请/专利号CN202210008276.9
发明设计人王国强;方飞都;张弘;钟美鹏;吕迅;王国华;
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申请日2022-01-06
分类号G06F30/17(20200101);G06F30/20(20200101);
代理机构11480 北京翔瓯知识产权代理有限公司;
代理人钱雅娟
地址 310000 浙江省杭州市下城区朝晖六区
入库时间 2023-06-19 14:51:31

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2022-04-12

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