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一种基于离线全局优化的多点云地图融合方法和装置

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本发明公开了一种基于离线全局优化的多点云地图融合方法和装置，该方法包括：步骤1，适配基于GPS信息初始化的激光SLAM方法；步骤2，将需要用于点云融合的多个数据集，按照上述S1所述的在线激光SLAM方法依次获得多个点云地图；步骤3，离线加载各点云地图信息，并依次构建各点云地图的里程计因子，回环因子和GPS因子；步骤4，构建不同点云地图之间的互约束因子；步骤5，设定优化参数，进行全局优化，保存最终融合点云和所有关键帧信息。本发明方法相较于在线多点云地图融合的方法，提高了多点云地图融合的稳定性和可靠性，降低了算法实施的难度，无需顾及建图性能和运行实时性之间的平衡关系。

著录项

公开/公告号CN114322994A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-04-12

原文格式PDF
申请/专利权人之江实验室;
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申请/专利号CN202210228899.7
发明设计人华炜;高海明;张顺;胡艳明;马也驰;邱奇波;
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申请日2022-03-10
分类号G01C21/00(20060101);G01S17/86(20200101);G01S17/89(20200101);
代理机构33213 杭州浙科专利事务所(普通合伙);
代理人孙孟辉
地址 311100 浙江省杭州市余杭区中泰街道之江实验室南湖总部
入库时间 2023-06-19 14:53:05

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法律状态公告日

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法律状态
2022-04-12

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