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基于自适应力反馈的血管介入机器人系统主端控制方法

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本发明实施例公开了一种基于自适应力反馈的血管介入机器人系统主端控制方法，其中方法包括：构建电机模型；构建滑轨模型；获取从端传感器信号，对从端传感器信号进行滤波；构建所述电机的参考模型，基于所述参考模型，设置控制器对所述电机模型的参数进行实时校正；基于校正后的电机模型及所述滑轨模型，估算摩擦力，并补偿所述摩擦力；基于所述处理后的传感器信号，将还原的所述从端设备所受到的扭力、还原的所述从端设备所受到的水平方向的阻力作用于操作杆，作用于操作杆的还原后的力即为力反馈。本方法能够实现精准力反馈，使血管介入机器人系统系统拥有强抗扰性和鲁棒性，能够较大程度地避免输出的波动。

著录项

公开/公告号CN114442490A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-05-06

原文格式PDF
申请/专利权人杭州柳叶刀机器人有限公司;
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申请/专利号CN202210361274.8
发明设计人柏健;黄志俊;刘金勇;钱坤;郑泽阳;
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申请日2022-04-07
分类号G05B13/04;A61B34/37;
代理机构
代理人
地址 311100 浙江省杭州市余杭区中泰街道绿泰路5号4幢5楼508
入库时间 2023-06-19 15:11:55

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法律状态
2022-05-06

公开

发明专利申请公布

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5. αυτοματονηλεκτρονικονταχυτατησκαταμετρησεως控制系统（机器人）χαρτονομισματωνγνησιοτητοσαυτων，ανευρεσεωςκατεστραμενωντοιουτων和απολυμανσεωςa It is tau.Kappa alpha tau, alpha, e, EDI, and E. [P] . GR20870B . 1960-05-26

机译： αυτοματονηλεκτρονικονταχυτατητακαταμετρησεωςμε系统（机器人）χαρτονομισματωνγνησιοτητοσαυτων，ανευρεσεωςκατεστραμενωντοιουτων和απολυμανσεωςa它是tau.Kappa tau蛋白的α，α，即，EDI，和E.