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基于因子图的气压辅助Wi-Fi/PDR室内定位方法

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本发明公开了基于因子图的气压辅助Wi‑Fi/PDR室内定位方法。对行人轨迹推算进行了改进：基于步伐点的假设使用峰值检测和滤除方法进行步伐检测，在步长估计中使用高斯‑牛顿迭代法计算对数模型参数，在方向估计中采用跳变消除法和IIR滤波处理航向角数据。提出基于广义延拓外推法的突变过滤法滤除并替换气压数据突变值；结合稠密连接网络的CSI矫正定位方法、PDR以及差分气压测高法结果构建因子图模型，融合不同更新速率的量测信息，灵活高效即插即用。本方法能减小行人轨迹结果误差，通过突变过滤法以较低的开销完成检测，充分利用各种量测信息，提高了定位的准确率和稳定性。

著录项

公开/公告号CN114440895A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-05-06

原文格式PDF
申请/专利权人杭州电子科技大学;
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申请/专利号CN202210209003.0
发明设计人姚子扬;尚俊娜;施浒立;李方州;
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申请日2022-03-04
分类号G01C21/20;G01C21/16;G01C5/06;G01C21/18;H04W4/33;H04W4/38;G06F17/18;
代理机构
代理人
地址 310018 浙江省杭州市下沙高教园区2号大街
入库时间 2023-06-19 15:11:55

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法律状态
2022-05-06

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