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应用于蝴蝶兰种苗切割的双臂切割装置及双臂切割方法

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本发明涉及一种应用于蝴蝶兰种苗切割的双臂切割装置及双臂切割方法，属于蝴蝶兰种苗切割领域，从机械臂末端为亚克力透明板，在不损伤种苗的情况下，既能保证固定住蝴蝶兰种苗，也能够保证在手外的相机能够完整的拍摄下种苗，使得主机械臂末端能够准确地切割蝴蝶兰种苗；在主机械臂上安装深度相机，实时获取从机械臂信息，将从机械臂设置为障碍物，从而能够使用Informed‑RRT*实时进行路径规划以实现安全的切割作业；并且本发明能够通过压力传感末端实时得到压力反馈，避免机械臂末端以及种苗在切割过程中受到不必要的损伤。

著录项

公开/公告号CN114431147A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-05-06

原文格式PDF
申请/专利权人华北电力大学(保定);
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申请/专利号CN202210175522.X
发明设计人苑朝;张鑫;胡东阳;
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申请日2022-02-25
分类号A01H4/00;G06T7/73;G06T7/80;
代理机构
代理人
地址 071003 河北省保定市永华北大街619号华北电力大学一校区
入库时间 2023-06-19 15:13:29

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2022-05-06

公开

发明专利申请公布

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