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基于HJB方程数据驱动解的无人船最优避障路径规划方法

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本发明公开了一种基于HJB方程数据驱动解的无人船最优避障路径规划方法，该方法包括：给定用于无人船避障路径规划的动态控制系统模型，并获取动态控制系统模型在无限时长优化上的效用函数；确定最优效用函数，并根据最优效用函数确定数据驱动无模型Hamilton函数；根据Pontryagin最小化原理，基于数据驱动无模型Hamilton函数得到确定动态控制系统模型的最优控制函数的必要条件，以确定最优控制函数，并根据最优控制函数进行无人船最优避障路径规划。本发明可从根本上解决无人船基于数据驱动HJB方程近似解的最优控制理论问题，并实现无人船避障路径规划。

著录项

公开/公告号CN114527768A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-05-24

原文格式PDF
申请/专利权人上海海事大学;
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申请/专利号CN202210215828.3
发明设计人黄志坚;杨光;曹新宇;
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申请日2022-03-07
分类号G05D1/02;
代理机构上海元好知识产权代理有限公司;
代理人包姝晴;朱成之
地址 201306 上海市浦东新区临港新城海港大道1550号
入库时间 2023-06-19 15:24:30

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2022-05-24

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