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一种基于改进人工势场法引导的Bi-RRT算法的水面无人艇路径规划方法

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本发明一种基于改进人工势场法引导的Bi‑RRT算法的水面无人艇路径规划方法，属于人工智能技术领域，包括如下步骤：获取无人艇航行信息，确定无人艇的起始点和目标点；基于改进的人工势场法引导的Bi‑RRT算法相互交错地构建双向的起始点扩展树和目标点扩展树；当起始点扩展树和目标点扩展树满足相遇条件时，则从相遇连接处分别向起始点扩展树和目标点扩展树回溯，得到无人艇安全平滑的全局路径，本申请设计一种改进人工势场法引导的Bi‑RRT算法，根据无人艇的水上作业信息，确定航行水域范围信息和起始点目标点位置信息，预先为无人艇设计一条避障精准性高、平滑度优、航程短的路径。

著录项

公开/公告号CN114545931A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-05-27

原文格式PDF
申请/专利权人大连海事大学;
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申请/专利号CN202210103181.5
发明设计人史国友;张一帆;刘娇;高邈;王玉闯;
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申请日2022-01-27
分类号G05D1/02;
代理机构大连东方专利代理有限责任公司;
代理人姜威威;李馨
地址 116026 辽宁省大连市高新园区凌海路1号
入库时间 2023-06-19 15:27:37

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法律状态
2022-05-27

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2. 基于遗传算法和改进人工势场法的机器人路径规划方法 [P] . 中国专利： CN112596525B . 2022.03.29