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一种集群飞行器多任务分布式任务分配方法

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本发明公开了一种集群飞行器多任务分布式任务分配方法，对所有任务按照时序约束进行分层；对上层任务应用改进CBBA算法，完成任务包的构建；各飞行器与相邻飞行器进行数据交换，并按照改进CBBA的共识规则更新获胜信息和时间戳，以获得无冲突的任务分配方案；各飞行器检查自己的获胜信息与任务包信息是否冲突，如果冲突则释放任务包中的冲突任务及其后续任务；对任务分配结果进行死锁检测和修正；对上层任务的开始时间进行更新，以满足集群飞行器执行型任务同时开始的约束；判断当前任务是否为底层任务，如果是则输出任务分配结果，否则求解下层任务的软时间窗，然后进行任务分配直至输出任务分配结果。本发明实现单层任务无冲突和无死锁的任务分配；对复杂的整体任务按照时序顺序进行分层解耦，以实现时序耦合多任务的顺序分层求解。

著录项

公开/公告号CN114610058A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-06-10

原文格式PDF
申请/专利权人北京机电工程研究所;南京航空航天大学;
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申请/专利号CN202210197081.3
发明设计人高程;步雨浓;都延丽;刘燕斌;郝明瑞;
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申请日2022-03-01
分类号G05D1/10;
代理机构南京苏高专利商标事务所(普通合伙);
代理人柏尚春
地址 100074 北京市丰台区云岗北里40号
入库时间 2023-06-19 15:38:26

法律信息

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法律状态
2022-06-10

公开

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