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基于叉型摇臂轮腿复合越障机构的机器人及自主越障方法

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本发明涉及机器人越障控制领域，具体说是基于叉型摇臂轮腿复合越障机构的机器人及自主越障方法。包括：移动机器人以及设于其上的且与控制器连接的视觉相机、前驱动轮、后驱动轮、雷达探测系统、叉型摇臂越障机构、和组合导航系统；控制器，用于接收雷达探测系统实时采集的移动机器人与垂直障碍物之间的距离信息、垂直障碍物的高度信息，接收组合导航系统采集的移动机器人的实时位置以及姿态信息，发送控制指令信号控制前驱动轮或后驱动轮行进或停止，同时解算出叉型摇臂越障机构需要摆动到的角度大小或行进距离，实现自主控制。本发明提供了移动机器人自主跨越一定高度垂直障碍的可行方法，能够大幅提升机器人在复杂环境下的通过能力。

著录项

公开/公告号CN114610048A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-06-10

原文格式PDF
申请/专利权人中国科学院沈阳自动化研究所;
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申请/专利号CN202210162191.6
发明设计人范晓亮;卜春光;高英丽;眭晋;姜运祥;木孟林;
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申请日2022-02-22
分类号G05D1/08;
代理机构沈阳科苑专利商标代理有限公司;
代理人王倩
地址 110016 辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号
入库时间 2023-06-19 15:38:26

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法律状态
2022-06-10

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1. 一种轮腿式越障机构和越障机器人 [P] . 中国专利： CN111361659B . 2021.08.24
2. 一种轮腿式越障机构和越障机器人 [P] . 中国专利： CN111361659A . 2020-07-03