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基于交点轨迹重规划的可悬停无人机编队队形的形成方法

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本发明涉及一种基于交点轨迹重规划的可悬停无人机编队队形的形成方法，包括：S1、初始化设置；S2、所有非领导身份的无人机向领导身份的无人机发送各自的当前位置；S3、领导身份的无人机判断是否在第一预设时间段内接收到所有非领导身份的无人机发送来的当前位置；若是，则为各个无人机分配初始期望点，生成对应的初始机动轨迹，对初始机动轨迹进行重规划，得到对应的优化轨迹；S4、领导身份的无人机将优化轨迹发送至对应的无人机；S5、各个无人机根据优化轨迹进行机动，在到达对应的目标期望点后将机动完成的消息告知领导身份的无人机；S6、领导身份的无人机判断在第二预设时间段内所有的无人机是否完成机动。本发明可保证在机动时不会发生碰撞。

著录项

公开/公告号CN114706415A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-07-05

原文格式PDF
申请/专利权人北京无线电计量测试研究所;
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申请/专利号CN202111662777.0
发明设计人高航;梁瑞英;徐正山;牛野;刘泰营;曹凯;刘长文;
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申请日2021-12-31
分类号G05D1/10;
代理机构中国航天科工集团公司专利中心;
代理人张国虹
地址 100854 北京市海淀区永定路50号12号楼
入库时间 2023-06-19 15:52:27

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法律状态
2022-07-05

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