RMFS最大完工时长确定方法、装置和设备

技术领域

本发明涉及仓储管理技术领域，尤其涉及一种RMFS最大完工时长确定方法、装置和设备。

背景技术

移动机器人拣货系统(Robotic Mobile Fulfillment System， RMFS)是一种新型的货到人拣选系统，具有高柔性、高存储密度、高效率、高响应性等特点，广泛应用于需求波动性大、时效性强的电商、零售商超等行业的订单拆零拣选等工作场景中。

移动机器人拣货系统中，通常是依据RMFS最大完工时长对机器人进行任务分配，也就是说RMFS最大完工时长对于机器人任务的分配和RMFS系统的效率提升起着决定性的作用，因此如何确定RMFS最大完工时长是本领域技术人员亟需关注的问题。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明提供一种RMFS最大完工时长确定方法、装置和设备。

具体地，本发明提供了以下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种RMFS最大完工时长确定方法，包括：

获取多个机器人的搬运任务中各个子任务的最短耗时；

根据各个所述子任务的最短耗时，确定各个所述机器人的完工时长；

根据各个所述机器人的完工时长，确定RMFS最大完工时长。

进一步地，根据以下至少一项，获取各个所述子任务的最短耗时：

各个子任务对应的目标路由中的各个路径段、存在加减速情况下机器人在路径段行驶的耗时、机器人在各个所述路径段之间的转弯耗时和机器人升降货架的耗时；所述子任务对应的目标路由表示第一位置至第二位置之间的多个路由中路径段长度之和最短的路由；所述第一位置为所述子任务开始时刻机器人的位置；所述第二位置为所述子任务结束时刻所述机器人的位置。

进一步地，所述获取各个所述子任务的最短耗时，包括：

利用公式（1）获取第一子任务的耗时：

其中，

进一步地，所述获取各个所述子任务的最短耗时，包括：

利用公式（2）获取第二子任务的耗时：

其中，

进一步地，所述获取各个所述子任务的最短耗时，包括：

利用公式（3）获取第三子任务的耗时：

其中，

进一步地，所述获取各个所述子任务的最短耗时，包括：

利用公式（4）获取第五子任务的耗时：

其中，

进一步地，在所述搬运任务的数量为多个的情况下，所述方法还包括：

在两个相邻的搬运任务对应的货架相同，且所述两个相邻的搬运任务对应的拣选站也相同的情况下，所述搬运任务所对应的机器人的最大完工时长不包括所述两个相邻的搬运任务中第一个搬运任务对应的第五子任务和第二个搬运任务对应的第一至第三子任务的耗时。

进一步地，在所述搬运任务的数量为多个的情况下，所述方法还包括：

在两个相邻的搬运任务对应的货架相同，且所述两个相邻的搬运任务对应的拣选站不相同的情况下，所述搬运任务所对应的机器人的最大完工时长不包括所述两个相邻的搬运任务中第一个搬运任务对应的第五子任务和第二个搬运任务对应的第一子任务的耗时。

进一步地，所述第三子任务的耗时，还包括：

机器人排队等待时长。

进一步地，所述方法还包括：

利用公式（5）确定所述存在加减速情况下机器人在路径段行驶的耗时：

其中，

进一步地，所述第一RMFS坐标系的原点为所述RMFS的任意一个顶点，横坐标方向为沿着货架排列的第一方向，纵坐标方向与所述第一方向垂直，横坐标的单位为一个栅格的长度，纵坐标的单元为一个栅格的长度。

进一步地，所述方法还包括：

利用公式（6）和公式（7）确定所述当前搬运任务对应的货架在第一RMFS坐标系中的坐标：

其中，

所述第二RMFS坐标系的原点为所述货架块的任意一个顶点，横坐标方向为沿着货架排列的第一方向，纵坐标方向与所述第一方向垂直，横坐标的单位为一个栅格的长度，纵坐标的单元为一个栅格的长度；

所述第三RMFS坐标系的原点为所述RMFS的任意一个顶点，横坐标方向为沿着货架排列的第一方向，纵坐标方向与所述第一方向垂直，横坐标的单位为一个所述货架块在所述第一方向的长度，纵坐标的单元为一个所述货架块在第二方向的长度。

进一步地，所述根据各个所述子任务的最短耗时，确定各个所述机器人的完工时长，包括：

根据各个所述搬运任务对应的各个子任务的最短耗时，确定各个所述搬运任务的耗时；

根据各个机器人的各个所述搬运任务的耗时，确定各个机器人的完工时长。

进一步地，所述根据各个所述机器人的完工时长，确定RMFS最大完工时长，包括：

将各个所述机器人的完工时长中的最大完工时长，确定为RMFS最大完工时长。

第二方面，本发明还提供了一种RMFS最大完工时长确定装置，包括：

获取模块，用于获取多个机器人的搬运任务中各个子任务的最短耗时；

第一确定模块，用于根据各个所述子任务的最短耗时，确定各个所述机器人的完工时长；

第二确定模块，用于根据各个所述机器人的完工时长，确定RMFS最大完工时长。

第三方面，本发明还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所述RMFS最大完工时长确定方法。

第四方面，本发明还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述RMFS最大完工时长确定方法。

第五方面，本发明还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述RMFS最大完工时长确定方法。

本发明提供的RMFS最大完工时长确定方法、装置和设备，通过获取搬运任务对应的各个子任务的最短耗时，以准确地确定各个机器人的完工时长；进而从各个机器人的完工时长中确定出RMFS最大完工时长，将其作为机器人搬运任务分配的依据，有效地提高RMFS拣选效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的RMFS最大完工时长确定方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的RMFS作业流程示意图；

图3是本发明实施例提供的RMFS中搬运任务与货架的对应关系示意图；

图4是本发明实施例提供的RMFS坐标系示意图；

图5a是本发明实施例提供的货架块的第一路况标签的示意图；

图5b是本发明实施例提供的货架块的第二路况标签的示意图；

图5c是本发明实施例提供的货架块的第三路况标签的示意图；

图5d是本发明实施例提供的货架块的第四路况标签的示意图；

图6是本发明实施例提供的RMFS货物搬运的示意图之一；

图7是本发明实施例提供的RMFS货物搬运的示意图之二；

图8是本发明实施例提供的RMFS最大完工时长确定装置的结构示意图；

图9是本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的方法可以应用于仓储管理场景中，实现了RMFS最大完工时长的确定。

相关技术中，通常是依据RMFS最大完工时长对机器人进行任务分配，也就是说RMFS最大完工时长对于机器人任务的分配和RMFS系统的效率提升起着决定性的作用，因此如何确定RMFS最大完工时长是本领域技术人员亟需关注的问题。

本发明的RMFS最大完工时长确定方法，通过获取搬运任务对应的各个子任务的最短耗时，以准确地确定各个机器人的完工时长；进而从各个机器人的完工时长中确定出RMFS最大完工时长，将其作为机器人搬运任务分配的依据，有效地提高RMFS拣选效率。

下面结合图1-图9以具体的实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

图1是本发明提供的RMFS最大完工时长确定方法一实施例的流程示意图。如图1所示，本实施例提供的方法，包括：

步骤101、获取多个机器人的搬运任务中各个子任务的最短耗时；

具体地，移动机器人拣货系统 (Robotic Mobile Fulfillment System， RMFS)是一种新型的货到人拣选系统， RMFS的作业流程为： 收到订单分批模块下发的多个订单后，任务分配模块将订单按照订单行拆分成若干搬运任务， 每个搬运任务关联一个拣选站和一个货架， 再把这些搬运任务分配给一组机器人去执行。

如图2所示的RMFS作业流程示意图， 机器人得到搬运任务列表后， 从当前位置移动到当前任务指定货位(第一子任务)，搬运货架到指定拣选站的排队区入口 (第二子任务)，在排队区等待直至拣选站空闲 (第三子任务)，等待工人从货架上拣出所需货物并放入播种墙上对应的订单容器中(第四子任务)， 将货架搬运回原货位(第五子任务)， 然后前往下一任务指定货位搬运货架， 直至完成搬运任务列表里的所有任务。

如图3所示RMFS中搬运任务与货架的对应关系示意图，每张订单至少包含一个订单行， 每个订单行命中的货架唯一， 允许不同订单行命中相同货架，并非所有货架都被命中;每张订单关联的拣选站唯一，每个拣选站包含一个播种墙;每个任务关联的订单行唯一。因此，由关联传递性可知每个任务关联唯一的拣选站和唯一的货架。

移动机器人拣货系统中是依据RMFS最大完工时长对机器人进行任务分配，为了确定RMFS最大完工时长，可以基于RMFS的作业流程，获取RMFS中各个机器人执行其搬运任务对应的子任务所需要的时长。

例如，RMFS中机器人A被分配了搬运任务a，获取到机器人A完成搬运任务a中的第一子任务耗时2分钟，完成搬运任务a中的第二子任务耗时1分钟，完成搬运任务a中的第三子任务耗时0.5分钟，完成搬运任务a中的第四子任务耗时0.5分钟，完成搬运任务a中的第五子任务耗时2分钟。

步骤102、根据各个子任务的最短耗时，确定各个机器人的完工时长；

具体地，在获取到多个机器人的搬运任务中各个子任务的最短耗时后，就可以根据各个子任务的最短耗时，确定各个机器人的完工时长。

例如，RMFS中机器人A被分配了搬运任务a和搬运任务b，搬运任务a对应的子任务的总耗时为6分钟，搬运任务b对应的子任务的总耗时为5分钟，则机器人A的完工时长为11分钟。

步骤103、根据各个机器人的完工时长，确定RMFS最大完工时长。

具体地，在确定各个机器人的完工时长后，就可以根据各个机器人的完工时长，确定RMFS最大完工时长。

例如，RMFS中共3个机器人执行搬运任务，机器人A的完工时长为11分钟，机器人B的完工时长为10分钟，机器人C的完工时长为12分钟，则确定RMFS最大完工时长为12分钟。

上述实施例的方法，通过获取搬运任务对应的各个子任务的最短耗时，以准确地确定各个机器人的完工时长；进而从各个机器人的完工时长中确定出RMFS最大完工时长，将其作为机器人搬运任务分配的依据，有效地提高RMFS拣选效率。

在一实施例中，根据以下至少一项，获取各个子任务的最短耗时：

各个子任务对应的目标路由中的各个路径段、存在加减速情况下机器人在路径段行驶的耗时、机器人在各个路径段之间的转弯耗时和机器人升降货架的耗时；子任务对应的目标路由表示第一位置至第二位置之间的多个路由中路径段长度之和最短的路由；第一位置为子任务开始时刻机器人的位置；第二位置为子任务结束时刻机器人的位置。

具体地，确定RMFS最大完工时长，需要首先获取多个机器人的搬运任务中各个子任务的最短耗时；其中，在获取各个子任务的最短耗时的时候，首先需要确定出各个子任务对应的最短路由，当机器人完成子任务时选择最短路由执行搬运任务，相较于其他路由耗时较短。

另外各个子任务的耗时还可以包括存在加减速情况下机器人在路径段行驶的耗时、转弯耗时和机器人升降货架的耗时，以使得各个子任务的最短耗时的计算更加的精确和准确。

例如，为了准确计算出机器人在执行第一子任务（机器人从当前位置移动到当前任务指定货位）的最短耗时，即确定出机器人在RMFS结构化地图的任意两点间依照最短路径移动的耗时，首先，需要确定结构化地图中初末两点间路径段长度之和最短、路径段数量最少的路由方式，其中地图中初末两点分别为子任务开始时刻机器人的位置和子任务结束时刻机器人的位置，也就是第一子任务中机器人的当前位置和机器人当前任务指定货位的位置；若第一子任务中存在3条路由使得机器人从当前位置移动到当前任务指定货位，其中，路由1对应的路径段数量为2，路径段长度之和为50米，路由2对应的路径段数量为3，路径段长度之和为50米，路由2对应的路径段数量为3，路径段长度之和为80米，那么路由1为目标路由，路由1对应的路径段长度之和最短，路径段数量最少，然后再结合各个子任务中存在加减速情况下机器人在路径段行驶的耗时、转弯耗时和机器人升降货架的耗时，就可以准确地确定出各个子任务的最短耗时。

上述实施例的方法，基于各个子任务对应的目标路由中的各个路径段、存在加减速情况下机器人在路径段行驶的耗时、机器人在各个路径段之间的转弯耗时和机器人升降货架的耗时，计算出各个子任务的耗时，也就是充分考虑到机器人执行搬运任务的各个子任务时的各种搬运时长影响因素，就可以准确地获取到各个子任务的最短耗时，也就使得最终确定出的机器人的完工时间更加的准确。

在一实施例中，第一RMFS坐标系的原点为RMFS的任意一个顶点，横坐标方向为沿着货架排列的第一方向，纵坐标方向与第一方向垂直，横坐标的单位为一个栅格的长度，纵坐标的单元为一个栅格的长度。

具体地，在RMFS中定义第一RMFS坐标系，以便于对机器人在RMFS的位置进行坐标化表示和确定机器人执行子任务的最短耗时及机器人完工时间。

在一实施例中，利用公式（6）和公式（7）确定当前搬运任务对应的货架在第一RMFS坐标系中的坐标：

其中，

第二RMFS坐标系的原点为货架块的任意一个顶点，横坐标方向为沿着货架排列的第一方向，纵坐标方向与第一方向垂直，横坐标的单位为一个栅格的长度，纵坐标的单元为一个栅格的长度；

第三RMFS坐标系的原点为RMFS的任意一个顶点，横坐标方向为沿着货架排列的第一方向，纵坐标方向与第一方向垂直，横坐标的单位为一个货架块在第一方向的长度，纵坐标的单元为一个货架块在第二方向的长度。

具体地，在RMFS中定义第一RMFS坐标系、第二RMFS坐标系和第三RMFS坐标系，其中第一RMFS坐标系可以用来确定货架在RMFS中的位置，第二RMFS坐标系可以用来确定和表示货架在货架块中的位置，第三RMFS坐标系可以用来确定和表示货架块在RMFS中的位置；可选地，也可以通过第二坐标系、第三坐标系和第一坐标系中的对应关系，确定当前搬运任务对应的货架在第一RMFS坐标系中的坐标。

例如，如图4所示为

为了对货架块进行分类，根据环绕货架块四周的通道方向的周期变化规律，给每 个货架块

图5a、5b、5c、5d给出了货架块的路况标签RF与其四周通道方向的对应关系，其中图5a表示第一路况标签，图5b表示第二路况标签，图5c表示第三路况标签，图5d表示第四路况标签。可选地，通过如下公式（8）、公式（9）、公式（10）和公式（11）确定各个货架块所对应的路况标签：

上述实施例的方法，通过定义RMFS坐标系，以便于对机器人在RMFS的位置、货架在货架块中的位置和货架块在RMFS中的位置进行坐标化表示，并可以通过第二坐标系、第三坐标系和第一坐标系中的对应关系，确定当前搬运任务对应的货架在第一RMFS坐标系中的坐标，也就是基于RMFS坐标系，可以更加方便、准确地确定机器人执行子任务的最短耗时及RMFS最大完工时间。

在一实施例中，获取各个子任务的最短耗时，包括：

利用公式（1）获取第一子任务的耗时：

其中，

具体地，机器人在执行第一子任务（机器人从当前位置移动到当前任务指定货位）时，需要基于第一子任务对应的目标路由，即机器人从当前位置移动到当前任务指定货位所对应的路径段长度之和最短、路径段数量最少的路由，并结合机器人转弯时的耗时及存在加减速情况下机器人在路径段行驶的耗时，就可以准确地确定出机器人执行第一子任务时的最短耗时。

例如，N为搬运机器人的数量，

S为拣选站集合，

由作业流程可知，

上述实施例的方法，机器人在执行第一子任务（机器人从当前位置移动到当前任务指定货位）时，基于第一子任务对应的目标路由，即机器人从当前位置移动到当前任务指定货位所对应的路径段长度之和最短、路径段数量最少的路由，并结合机器人转弯时的耗时及存在加减速情况下机器人在路径段行驶的耗时，就可以准确地确定出机器人执行第一子任务时的最短耗时。

可选地，利用公式（5）确定存在加减速情况下机器人在路径段行驶的耗时：

其中，

具体地，利用上述公式得到机器人启停加减速时间的路径段行驶耗时

在一实施例中，获取各个子任务的最短耗时，包括：

利用公式（2）获取第二子任务的耗时：

其中，

具体地，机器人在执行第二子任务（机器人搬运货架到拣选站的排队区入口）时，需要基于第二子任务对应的目标路由，即机器人从当前位置移动到当前任务指定货位所对应的路径段长度之和最短、路径段数量最少的路由，并结合机器人转弯时的耗时及存在加减速情况下机器人在路径段行驶的耗时，就可以准确地确定出机器人执行第二子任务时的最短耗时。

例如，通过公式（2）获取机器人的任务

其中

（1）当

表1

（2）当

表2

（3）当

表3

上述实施例的方法，机器人在执行第二子任务（机器人搬运货架到拣选站的排队区入口）时，基于第二子任务对应的目标路由，即机器人从货架的位置到当前任务指定的拣选站的排队区入口所对应的路径段长度之和最短、路径段数量最少的路由，并结合机器人转弯时的耗时、存在加减速情况下机器人在路径段行驶的耗时及机器人升降货架的耗时，就可以准确地确定出机器人执行第二子任务时的最短耗时。

在一实施例中，利用公式（3）获取第三子任务的耗时：

其中，

具体地，机器人在执行任务

其中

上述实施例的方法，机器人在执行第三子任务（机器人在拣选站的排队区入口等待直至拣选站空闲）时，基于第三子任务中机器人转弯时的耗时、存在加减速情况下机器人在路径段行驶的耗时，就可以准确地确定出机器人执行第三子任务时的最短耗时。

在一实施例中，利用公式（4）获取第五子任务的耗时：

其中，

具体地，机器人在执行第五子任务（机器人将货架搬运回原位置）时，基于第五子 任务对应的目标路由，即机器人将货架搬运回原位置所对应的路径段长度之和最短、路径 段数量最少的路由，并结合机器人转弯时的耗时及存在加减速情况下机器人在路径段行驶 的耗时，就可以准确地确定出机器人执行第五子任务时的最短耗时。可选地，第四子任务的 最短耗时

例如，通过公式（4）获取机器人的任务

其中，

（1）当

表4

（2）当

表5

（3）当

表6

上述实施例的方法，机器人在执行第五子任务（机器人将货架搬运回原位置）时，基于第五子任务对应的目标路由，即机器人将货架搬运回原位置所对应的路径段长度之和最短、路径段数量最少的路由，并结合机器人转弯时的耗时及存在加减速情况下机器人在路径段行驶的耗时，就可以准确地确定出机器人执行第五子任务时的最短耗时。

在一实施例中，在搬运任务的数量为多个的情况下，方法还包括：

在两个相邻的搬运任务对应的货架相同，且两个相邻的搬运任务对应的拣选站也相同的情况下，搬运任务所对应的机器人的最大完工时长不包括两个相邻的搬运任务中第一个搬运任务对应的第五子任务和第二个搬运任务对应的第一至第三子任务的耗时。

具体地，在两个相邻的搬运任务对应的货架相同，且两个相邻的搬运任务对应的拣选站也相同的情况下，可以对机器人搬运任务的流程进行优化，以提升搬运效率，即两个相邻的搬运任务指定的货架合拣选站均相同，则最大完工时长不包括两个相邻的搬运任务中第一个搬运任务对应的第五子任务和第二个搬运任务对应的第一至第三子任务的耗时，也就是由于第一个搬运任务和第二个搬运任务对应的货架相同，且对应的拣选站也相同，在完成第一个搬运任务的第四子任务（从货架上拣出第一个任务对应的货物并放入播种墙上对应的订单容器中）后，则可以直接执行第二个任务的第四子任务（从货架上拣出第二个任务对应的货物并放入播种墙上对应的订单容器中），减少了货架的出入库次数，提升了拣选效率，也就使得对应机器人的完工时间最短。

例如，如图6所示RMFS货物搬运的示意图，机器人r的任务列表里存在两个相邻的 搬运任务

上述实施例的方法，在两个相邻的搬运任务对应的货架相同，且两个相邻的搬运任务对应的拣选站也相同的情况下，可以在执行完第一个搬运任务的第四子任务（从货架上拣出第一个任务对应的货物并放入播种墙上对应的订单容器中）后，可以直接执行第二个任务的第四子任务（从货架上拣出第二个任务对应的货物并放入播种墙上对应的订单容器中），减少了货架的出入库次数，提升了拣选效率，也就使得对应机器人的完工时间最短。

在一实施例中，在搬运任务的数量为多个的情况下，方法还包括：

在两个相邻的搬运任务对应的货架相同，且两个相邻的搬运任务对应的拣选站不相同的情况下，搬运任务所对应的机器人的最大完工时长不包括两个相邻的搬运任务中第一个搬运任务对应的第五子任务和第二个搬运任务对应的第一子任务的耗时。

具体地，在两个相邻的搬运任务对应的货架相同，但两个相邻的搬运任务对应的拣选站不相同的情况下，可以对机器人搬运任务的流程进行优化，以提升搬运效率，即两个相邻的搬运任务指定的货架相同但拣选站不同的情况下，则最大完工时长不包括两个相邻的搬运任务中第一个搬运任务对应的第五子任务和第二个搬运任务对应的第一子任务的耗时，也就是由于第一个搬运任务和第二个搬运任务对应的货架相同，但对应的拣选站不相同，那么在完成第一个搬运任务的第四子任务（从货架上拣出第一个任务对应的货物并放入播种墙上对应的订单容器中）后，则可以直接执行第二个任务的第二子任务（搬运货架到第二个任务对应的拣选站的排队区入口），减少了货架的出入库次数，提升了拣选效率，也就使得对应机器人的完工时间最短。

例如，如图7所示RMFS货物搬运的示意图，机器人r的任务列表里存在两个相邻的 搬运任务

其中，

表7

可选地，若第二个任务需要机器人在排队区入口

上述实施例的方法，在两个相邻的搬运任务对应的货架相同，但两个相邻的搬运任务对应的拣选站不相同的情况下，可以在执行完第一个搬运任务的第四子任务（从货架上拣出第一个任务对应的货物并放入播种墙上对应的订单容器中）后，可以直接执行第二个任务的第二子任务（搬运货架到第二个任务对应的拣选站的排队区入口），减少了货架的出入库次数，提升拣选效率，也就使得对应机器人的完工时间最短。

在一实施例中，第三子任务的耗时，还包括：

机器人排队等待时长。

具体地，由于前序机器人占用拣选站导致后续的机器人在执行第三子任务时需要进行等待，也就是第三子任务的耗时还包括机器人排队等待时长，使得获得的第三子任务的最短耗时更加的准确。可选地，机器人在排队区的等待时间取决于前序机器人离开拣选站的时刻，可选地前序机器人占用拣选站导致的等待时间依赖于任务分配方式。

上述实施例的方法，基于前序机器人占用拣选站导致后续的机器人在执行第三子任务时需要进行等待的情况，在第三子任务的耗中还包括机器人排队等待时长，使得获得的第三子任务的最短耗时更加的准确。

在一实施例中，根据各个子任务的最短耗时，确定各个机器人的完工时长，包括：

根据各个搬运任务对应的各个子任务的最短耗时，确定各个搬运任务的耗时；

根据各个机器人的各个搬运任务的耗时，确定各个机器人的完工时长。

具体地，在确定出各个搬运任务对应的各个子任务的最短耗时后，就可以确定各个搬运任务的耗时；进而基于确定出的各个搬运任务的耗时，就可以确定出各个机器人的完工时长。

例如，机器人A共3个搬运任务，其中，第一个搬运任务耗时10分钟，第二个搬运任务耗时11分钟，第三个搬运任务耗时9分钟，则机器人A的完工时长为30分钟。

在一实施例中，根据各个机器人的完工时长，确定RMFS最大完工时长，包括：

将各个机器人的完工时长中的最大完工时长，确定为RMFS最大完工时长。

具体地，将各个机器人的完工时长中的最大完工时长，确定为RMFS最大完工时长。相应地，在最大完工时长内，各个机器人都可以完成其所有搬运任务。

例如，机器人A的完工时长为30分钟，机器人B的完工时长为27分钟，机器人C的完工时长为25分钟，则将机器人A的完工时长30分钟确定为RMFS最大完工时长。

上述实施例的方法，通过各个搬运任务对应的各个子任务的最短耗时，确定各个机器人的完工时长；进而就可以将各个机器人的完工时长中的最大完工时长，确定为RMFS最大完工时长，以实现依据RMFS最大完工时长对机器人进行任务分配，提高RMFS系统拣选效率的目的。

示例性的，如下方式所示，考虑到：（1）在相邻任务货架相同的优化的作业流程下， 子任务的最短耗时会随着不同的任务分配方式动态变化；（2）第三子任务的最短耗时

1：初始化所有拣选站的STL为0，所有拣选站的WO为空集；初始每个机器人的

2：while存在任务列表不为空的机器人do

3：

4：s←任务

5：

6：

7：将o加入集合

8：else

9：

10：end if

11：end if

12：将当前订单行标记为已拣选；

13：

14：将o从

15：end if

16：

17：

18：else

19：

20：end if

21：if任务列表

22：

23：else

24：

25：

26：

27：else

28：

29：

30：end if

31：end if

32：end if

33：删除任务列表

34：end while

35：

下面对本发明提供的RMFS最大完工时长确定装置进行描述，下文描述的RMFS最大完工时长确定装置与上文描述的RMFS最大完工时长确定方法可相互对应参照。

图8是本发明提供的RMFS最大完工时长确定装置的结构示意图。本实施例提供的RMFS最大完工时长确定装置，包括：

获取模块710，用于获取多个机器人的搬运任务中各个子任务的最短耗时；

第一确定模块720，用于根据各个子任务的最短耗时，确定各个机器人的完工时长；

第二确定模块730，用于根据各个机器人的完工时长，确定RMFS最大完工时长。

可选地，根据以下至少一项，获取各个子任务的最短耗时：

各个子任务对应的目标路由中的各个路径段、存在加减速情况下机器人在路径段行驶的耗时、机器人在各个路径段之间的转弯耗时和机器人升降货架的耗时；子任务对应的目标路由表示第一位置至第二位置之间的多个路由中路径段长度之和最短的路由；第一位置为子任务开始时刻机器人的位置；第二位置为子任务结束时刻机器人的位置。

可选地，所述获取模块710，具体用于：利用公式（1）获取第一子任务的耗时：

其中，

可选地，所述获取模块710，具体用于：利用公式（2）获取第二子任务的耗时：

其中，

可选地，所述获取模块710，具体用于：利用公式（3）获取第三子任务的耗时：

其中，

可选地，所述获取模块710，具体用于：利用公式（4）获取第五子任务的耗时：

其中，

可选地，在搬运任务的数量为多个，两个相邻的搬运任务对应的货架相同，且两个相邻的搬运任务对应的拣选站也相同的情况下，搬运任务所对应的机器人的最大完工时长不包括两个相邻的搬运任务中第一个搬运任务对应的第五子任务和第二个搬运任务对应的第一至第三子任务的耗时。

可选地，在搬运任务的数量为多个，两个相邻的搬运任务对应的货架相同，且两个相邻的搬运任务对应的拣选站不相同的情况下，搬运任务所对应的机器人的最大完工时长不包括两个相邻的搬运任务中第一个搬运任务对应的第五子任务和第二个搬运任务对应的第一子任务的耗时。

可选地，第三子任务的耗时，还包括：机器人排队等待时长。

可选地，利用公式（5）确定存在加减速情况下机器人在路径段行驶的耗时：

其中，

可选地，第一RMFS坐标系的原点为RMFS的任意一个顶点，横坐标方向为沿着货架排列的第一方向，纵坐标方向与第一方向垂直，横坐标的单位为一个栅格的长度，纵坐标的单元为一个栅格的长度。

可选地，利用公式（6）和公式（7）确定当前搬运任务对应的货架在第一RMFS坐标系中的坐标：

其中，

第二RMFS坐标系的原点为货架块的任意一个顶点，横坐标方向为沿着货架排列的第一方向，纵坐标方向与第一方向垂直，横坐标的单位为一个栅格的长度，纵坐标的单元为一个栅格的长度；

第三RMFS坐标系的原点为RMFS的任意一个顶点，横坐标方向为沿着货架排列的第一方向，纵坐标方向与第一方向垂直，横坐标的单位为一个货架块在第一方向的长度，纵坐标的单元为一个货架块在第二方向的长度。

可选地，所述第一确定模块720，具体用于：根据各个搬运任务对应的各个子任务的最短耗时，确定各个搬运任务的耗时；

根据各个机器人的各个搬运任务的耗时，确定各个机器人的完工时长。

可选地，所述第二确定模块730，具体用于：将各个机器人的完工时长中的最大完工时长，确定为RMFS最大完工时长。

本发明的装置，其用于执行前述任一方法实施例中的方法，其实现原理和技术效果类似，此次不再赘述。

图9示例了一种电子设备的实体结构示意图，该电子设备可以包括：处理器(processor)810、通信接口(Communications Interface)820、存储器(memory)830和通信总线840，其中，处理器810，通信接口820，存储器830通过通信总线840完成相互间的通信。处理器810可以调用存储器830中的逻辑指令，以执行RMFS最大完工时长确定方法，该方法包括：获取多个机器人的搬运任务中各个子任务的最短耗时；根据各个子任务的最短耗时，确定各个机器人的完工时长；根据各个机器人的完工时长，确定RMFS最大完工时长。

此外，上述的存储器830中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的RMFS最大完工时长确定方法，该方法包括：获取多个机器人的搬运任务中各个子任务的最短耗时；根据各个子任务的最短耗时，确定各个机器人的完工时长；根据各个机器人的完工时长，确定RMFS最大完工时长。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的RMFS最大完工时长确定方法，该方法包括：获取多个机器人的搬运任务中各个子任务的最短耗时；根据各个子任务的最短耗时，确定各个机器人的完工时长；根据各个机器人的完工时长，确定RMFS最大完工时长。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。