一种书帖运输装置、书帖调度方法

技术领域

本发明涉及一种书帖运输装置、书帖调度方法，属于图书印刷包装技术领域。

背景技术

—本书刊的生产要经过三大工序：①印前制版工序；②印刷加工工序；③印后加工工序。目前书刊生产三大工序之间依然独立生产，尚未形成一体化，各环节之间的衔接部分仍存在大量的人工重复劳动，人工成本高昂，严重影响了书刊生产质量、效率以及企业的经济效益。

目前印刷企业从未专门针对书帖印刷后仓储这-环节进行过产品的开发设计。在书刊印刷过程方面，除了在印刷、装订等环节部分的采用了机械化的方式，在印刷后仓储方面缺少机械自动化方式。

为了弥补书帖印刷后仓储机械化不足的问题，有必要提出书帖运输装置及适配的调度方法，为生产实践提供借鉴和指导。

发明内容

本发明提供了一种书帖运输装置，以用于对印刷后的书帖进行运输，并进一步提供了一种书帖调度方法，以用于依据书帖运输装置实现书帖的调度。

本发明的技术方案是：一种书帖运输装置，包括舵轮1、托板2、安装板4；其中，舵轮1安装在安装板4上，安装板4安装在托板2上；

所述舵轮1包括主动电机5、编码器6、转向盘7、支撑板8、连接柱9、大齿轮10、轴承座Ⅰ11、小齿轮12、传感器13、转向电机14、轴承座Ⅱ15、轮子16；其中，主动电机5通过螺栓安装在转向盘上7一端，主动电机5的输出轴上安装轮子16，转向电机14与编码器6安装在支撑板8底部，编码器6、转向电机14的轴端分别安装小齿轮12，小齿轮12与安装在支撑板8顶部的大齿轮10啮合，转向盘7另一端从支撑板8伸出后依次与大齿轮10固定、与轴承座Ⅰ11通过轴承配合，轴承座Ⅰ11固定在大齿轮10上，连接柱9一端焊接在支撑板8顶部，连接柱9另一端连接安装板4，通过安装板4连接托板2。

还包括控制箱3、激光传感器13；其中，控制箱3安装在托板2的下方，激光传感器13安装在支撑板8四周用于避障。

一种书帖调度方法，包括：

布置多个上述所述的书帖运输装置，对每个书帖运输装置进行编号，不同编号的书帖运输装置用于放置对应页码的书帖；其中，书帖运输装置的编号及对应的页码信息存储在调度中心；

书帖运输装置以纵横交错、层层叠放的方式堆码书帖；

书帖运输装置中的控制箱3根据调度中心的分配的位置驱动主动电机5、转向电机14，通过主动电机5、转向电机14带动轮子16运动至栅格地图18上的空位存储格进行书帖存储；

根据输入的需要配帖的页码，调度中心驱动存储待配帖页码的书帖运输装置从栅格地图18中移动至配页时书帖储存区17对应工位。

所述栅格地图18为行网格结构或者列网格结构，行网格结构包括行存储格单元、行走通道；一个行存储格单元表示一行依次布置的多个连续存储格，最多两个行存储格单元连续布置，分离的行存储格单元之间为行走通道；列网格结构同理。

本发明的有益效果是：本发明的书帖运输装置通过舵轮驱动可以有效地用于运输，并进一步地利用AGV技术根据本发明的调度步骤可以对书帖进行存储、配送；基于该运输装置搭配本申请的调度方法能够减少印刷加工工序、印后加工工序之间的人工数量，增加工序之间的自动化程度，提高空间的利用率，为书帖仓储的研究奠定了基础。

附图说明

图1是本发明中书帖运输装置的整体结构示意图；

图2是本发明中舵轮、安装板的结构示意图；

图3是本发明中舵轮的结构示意图；

图4是本发明中转向盘的结构示意图；

图5是一种栅格地图的结构示意图；

图中各标号为：1-舵轮、2-托板、3-控制箱、4安装板、5-主动电机、6-编码器、7-转向盘、8-支撑板、9-连接柱、10-大齿轮、11-轴承座、12-小齿轮、13-激光传感器、14-转向电机、15-轴承座、16-轮子、17-配页时书帖储存区、18-栅格地图、19-折页机、20-配页机。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对发明做进一步的说明，但本发明的内容并不限于所述范围。

实施例1：如图1-5所示，一种书帖运输装置，包括舵轮1、托板2、安装板4；其中，舵轮1安装在安装板4上，安装板4用螺钉安装在托板2上；

所述舵轮1包括主动电机5、编码器6、转向盘7、支撑板8、连接柱9、大齿轮10、轴承座Ⅰ11、小齿轮12、传感器13、转向电机14、轴承座Ⅱ15、轮子16；其中，主动电机5通过螺栓安装在转向盘上7一端，主动电机5的输出轴上安装轮子16，输出轴与轮子为轴孔配合，转向电机14与编码器6用螺栓安装在支撑板8底部，编码器6、转向电机14的轴端分别安装小齿轮12，小齿轮12与安装在支撑板8顶部的大齿轮10啮合，转向盘7另一端从支撑板8伸出后依次与大齿轮10固定、与轴承座Ⅰ11通过轴承配合，轴承座Ⅰ11固定在大齿轮10上，连接柱9一端焊接在支撑板8顶部，连接柱9另一端连接安装板4，通过安装板4连接托板2。

可选地，还包括控制箱3、激光传感器13；其中，控制箱3通过螺钉安装在托板2的下方，激光传感器13安装在支撑板8四周用于避障。

一种书帖调度方法，包括：

布置多个上述中所述的书帖运输装置，对每个书帖运输装置进行编号，不同编号的书帖运输装置用于放置对应页码的书帖；其中，书帖运输装置的编号及对应的页码信息存储在调度中心；

书帖运输装置以纵横交错、层层叠放的方式堆码书帖；

书帖运输装置中的控制箱3根据调度中心的分配的位置驱动主动电机5、转向电机14，通过主动电机5、转向电机14带动轮子16运动至栅格地图18上的空位存储格进行书帖存储；

根据输入的需要配帖的页码，调度中心驱动存储待配帖页码的书帖运输装置从栅格地图18中移动至配页时书帖储存区17对应工位。

可选地，所述栅格地图18为行网格结构或者列网格结构，行网格结构包括行存储格单元、行走通道；一个行存储格单元表示一行依次布置的多个连续存储格，最多两个行存储格单元连续布置，分离的行存储格单元之间为行走通道；列网格结构同理。如图中的为行网格结构栅格地图，存在5个行存储格单元用于存放书帖运输装置，每个行存储格单元存在9个连续存储格；第1、2个行存储格单元为连续布置，第3、4个行存储格单元为连续布置，第2个行存储格单元与第3个行存储格单元之间存在行走通道，第4个行存储格单元与第5个行存储格单元之间存在行走通道。基于该网格方式，在提高存储格数量的同时，可以高效解决已存放书帖运输装置的移动问题。

本发明使用过程为：

在书帖印刷后加工工序与印后加工工序之间的空地上设置栅格地图18作为书帖储存区。以行网格结构的栅格地图为例，构建了5个行存储格单元及两条行走通道，如图5所示，将行存储格单元中的每个存储格的位置信息存储在调度中心。根据使用场所的规模，设置多个书帖运输装置，对每个书帖运输装置进行编号，对应编号的书帖运输装置用于放置对应页码的书帖，书帖运输装置对应编码及存储的书帖页码信息存储在调度中心(如编号1的书帖运输装置用于设置页码1-页码10的书帖，编号2的书帖运输装置用于设置页码11-页码20的书帖，以此类推。根据不同的书刊，可以配置不同数量的书帖运输装置)。

印帖在经过折页机19后，会自动累积成100帖一摞的书帖，然后由操作工人以层层叠加、紧密排列的方式堆码成一个长方体的方式堆码在书帖运输装置的托板2上。调度中心接收书帖运输装置的启动命令，分配数据库中栅格地图18的最近空缺作为书帖运输装置的终点，书帖运输装置基于AGV技术驱动主动电机5、转向电机14运动至终点，到达终点后并通过wifi通信模块将到达信息发送至调度中心用于更新调度中心存储位置信息的数据库，同时将书帖运输装置的编号及对应的页码信息通过wifi通信模块发送调度中心存储。当需要配帖时，人工在调度中心输入所需要配帖的页码，调度中心驱动栅格地图18中存储该页码的书帖运输装置，书贴运输装置就自动导航到配页机20前的配页时书帖储存区17对应工位的位置(配页时书帖储存区17依据页码顺序从左往右排列书贴运输装置，以适配现场配帖作业)，等待工人配帖。

上面结合附图对本发明的具体实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下做出各种变化。