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针对全向共性船体的系统辨识方法以及相关设备

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摘要

本申请实施例公开了针对全向共性船体的系统辨识方法以及相关设备，用于提升机器人动力学参数的辨识精确性。本申请实施例方法包括：建立机器人在目标流体中的初始动力学方程，未知参数包括多个推进装置的合力τ，机器人的质量矩阵M、机器人所受的柯氏力和离心力对应的力矩阵C以及机器人的动力阻尼矩阵D；确定多个推进装置在模拟指令下的合力τ；根据机器人的附加质量以及机器人的质量分别确定M和C；根据机器人在目标流体中的目标运动曲线确定机器人在目标流体中移动受到的流体阻力影响，并根据机器人在目标流体中移动受到的流体阻力影响以及附加质量确定D；根据τ、M、C以及D确定机器人在目标流体中的目标动力学方程。

著录项

  • 公开/公告号CN114912280A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2022-08-16

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 深圳市人工智能与机器人研究院;

    申请/专利号CN202210545870.1

  • 发明设计人 薛凯文;吕旻恩;冀晓强;钱辉环;

    申请日2022-05-19

  • 分类号G06F30/20;G06F17/11;B63B71/10;G06F119/14;

  • 代理机构北京集佳知识产权代理有限公司;

  • 代理人王学强

  • 地址 518129 广东省深圳市龙岗区坂田街道雅宝路1号星河WORLDG2-14、15层

  • 入库时间 2023-06-19 16:30:07

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2022-09-02

    实质审查的生效 IPC(主分类):G06F30/20 专利申请号:2022105458701 申请日:20220519

    实质审查的生效

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