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一种基于时间最优与能量最优的无人艇自主跟踪方法

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本发明公开了一种基于时间最优与能量最优的无人艇自主跟踪方法，首先建立稳定跟踪模型，使无人艇进入绕后跟踪阶段或速度跟踪阶段，绕后跟踪阶段包括：建立无人艇运动模型，根据无人艇当前时刻状态集合确定无人艇下一时刻状态集合，进而得到预期跟踪轨迹集合，从无人艇控制能量最优、时间最优、以及防止路径抖动三个方面分别建立代价函数，结合启发函数搜索后得到最优跟踪轨迹；速度跟踪阶段包括：一步求解进行速度规划，并对规划结果进行可行性判断，可行时完成规划，不可行时，通过采样求解的方法重新规划。本发明能够实时规划出包含时间、速度、位置、方向信息的轨迹，确保路径安全平滑，平稳可靠，并能尽快追踪上目标进入稳定跟踪状态。

著录项

公开/公告号CN114995425A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-09-02

原文格式PDF
申请/专利权人航天时代(青岛)海洋装备科技发展有限公司;
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申请/专利号CN202210624460.6
发明设计人胡常青;文龙贻彬;王心玥;谢家文;杨长坤;王潇;
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申请日2022-06-02
分类号G05D1/02;
代理机构中国航天科技专利中心;
代理人范晓毅
地址 266200 山东省青岛市即墨市鳌山卫街道办事处蓝色硅谷创业中心科技路1号
入库时间 2023-06-19 16:39:50

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法律状态公告日

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法律状态
2022-09-02

公开

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