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基于对偶四元数的倾转旋翼多旋翼无人机跟踪控制方法

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本发明公开了基于单位对偶四元数的多旋翼无人机一体化跟踪控制方法，应用于无人机控制技术领域技术领域，包括以下步骤：建立倾转旋翼多旋翼无人机一体化动力学模型；用单位对偶四元数表示，得到基于单位对偶四元数的倾转旋翼多旋翼无人机一体化动力学模型；建立基于单位对偶四元数的倾转旋翼多旋翼无人机一体化跟踪控制器；对倾转旋翼多旋翼无人机的执行机构进行控制。本发明能够耦合平移和旋转运动的运动学和动力学分析；可实现轨迹和姿态的实时跟踪，兼顾倾转多旋翼无人机的特性，消除时变扰动、不确定性、未建模力等引起的跟踪误差，使倾转旋翼多旋翼无人机系统始终稳定。

著录项

公开/公告号CN114995483A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-09-02

原文格式PDF
申请/专利权人四川大学;
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申请/专利号CN202210739442.2
发明设计人陆奇;金刘超;娄禹辰;陈路安;
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申请日2022-06-28
分类号G05D1/08;
代理机构北京睿智保诚专利代理事务所(普通合伙);
代理人杜娟
地址 610065 四川省成都市一环路南一段24号
入库时间 2023-06-19 16:41:23

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法律状态
2022-09-02

公开

发明专利申请公布

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