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一种三自由度仿生腿足结构及应用其的四足机器人

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本发明涉及一种三自由度仿生腿足结构及应用其的四足机器人，三自由度仿生腿足结构包括大腿总装、小腿总装、前摆关节电机和髋部外展关节电机，主要利用传动机构将膝关节电机也集成在机器人的髋部位置，以减少腿部总成运动时产生的转动惯量，提高机器人机动性能。现有技术中最为常用的就是利用平行四边形或反平行四边形机构传递膝关节电机驱动小腿的动力，而带传动比起多连杆传动具有质量轻、转动惯量小、无死点、传动比稳定、噪音低、可靠性高、对材料没有刚度要求等优点，且同步带具有一定吸振减震和抗冲击的能力，因此带传动可以大大减小对关节电机的性能要求和使用负担，提高机器人整机可靠性能。

著录项

公开/公告号CN115056882A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-09-16

原文格式PDF
申请/专利权人中国北方车辆研究所;
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申请/专利号CN202210448946.9
发明设计人梁振杰;江磊;赵建新;闫曈;刘宇飞;党睿娜;王志瑞;许鹏;许威;邓秦丹;苏波;蒋云峰;杨超宁;
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申请日2022-04-26
分类号B62D57/032;B60K17/04;B60L50/00;
代理机构中国兵器工业集团公司专利中心;
代理人赵欣
地址 100072 北京市丰台区槐树岭4号院
入库时间 2023-06-19 16:49:13

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法律状态
2022-09-16

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