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一种多视角注意力机制的端到端自动驾驶行为决策方法

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摘要

本发明公开了一种多视角注意力机制端到端自动驾驶行为决策方法，属于自动驾驶技术领域。该方法基于多摄像头获取的视频流信息，得到各视角的多时刻场景图像；将其分别降维后得到各视角特征，通过多视角注意力网络模块提取出各视角特征融合了其它视角不同事物的权重信息，再将该权重信息作用回原输入，得到各视角的融合特征；再分别经过池化处理后输入长短时记忆网络，获取各视角的时序特征；最后结合实时导航信息，预测车辆的转角控制量和速度控制量，作为最终的决策信息。本发明基于多视角注意力，综合各个视觉传感器提取车身周围目标位置信息和时间信息，使得预测过程更能观察到车身周围应注意信息，从而使预测结果更加准确。

著录项

  • 公开/公告号CN115092178A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2022-09-23

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 电子科技大学;

    申请/专利号CN202210735642.0

  • 发明设计人 赵洋;李杰;李曙光;彭知南;黄瑞;程洪;

    申请日2022-06-27

  • 分类号B60W60/00;B60W40/02;B60W50/00;G06V20/56;G06V20/40;G06V10/80;G06V10/82;G06V10/77;G06N3/04;

  • 代理机构电子科技大学专利中心;

  • 代理人邓黎

  • 地址 611731 四川省成都市高新区(西区)西源大道2006号

  • 入库时间 2023-06-19 16:56:28

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2022-09-23

    公开

    发明专利申请公布

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