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一种基于样条曲线与多项式曲线的自动驾驶轨迹规划方法

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摘要

本发明公开了一种基于样条曲线与多项式曲线的自动驾驶轨迹规划方法，涉及自动驾驶技术领域，包括全局路径的生成与处理、环境感知与数据融合处理、局部参考路径的提取与处理、局部轨迹规划、最优轨迹采样与轨迹输出等。本发明能够在多车辆、多动静态障碍物的复杂场景下，实现车辆平稳、最佳的行驶效果。

1. 一种基于B样条曲线的双机器人协调装配轨迹规划方法 [P] . 中国专利： CN106503373B . 2020-07-28
2. 一种基于B样条曲线的双机器人协调装配的轨迹规划方法 [P] . 中国专利： CN106503373A . 2017-03-15
3. B-SPLINE CURVE-BASED PATH PLANNING METHOD AND SYSTEM, AND MOTION CONTROL METHOD AND SYSTEM [P] . WO2021248797A1 . 2021-12-16

机译：基于B样条曲线的路径规划方法和系统，以及运动控制方法和系统
4. Polynomial fitting-based baseline smoothing method for high-speed planning of self-driving cars [P] . 日本专利： JP2021511995A . 2021-05-13

机译：基于多项式拟合的基线平滑方法，用于自动驾驶汽车的高速规划
5. Trajectory planner for autonomous driving using bézier curves [P] . 美国专利： US10427676B2 . 2019-10-01

机译：贝塞尔曲线自动驾驶的轨迹规划器