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具有线性正逆运动学方程的3-CRU并联机器人轨迹规划方法

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摘要

本发明公开了一种具有线性正逆运动学方程的3‑CRU并联机器人轨迹规划方法，包括以下步骤：S1、建立3‑CRU并联机器人的正、逆运动学方程；S2、基于有限脉冲响应滤波器在3‑CRU并联机器人工作空间内任意生成笛卡尔空间的轨迹；S3、根据3‑CRU并联机器人的实际轨迹精度情况，任意增大笛卡尔空间的插补周期来进行采样；S4、将笛卡尔空间的采样点逆解，得到了关节空间中对应的时间‑采样点序列，此时间‑采样点序列作为路径，利用伺服电机驱动3‑CRU并联机器人按照路径点运行。本发明不仅考虑了轨迹的平滑约束，而且可以提前规划好轨迹的总运行时间，简化了轨迹规划的插补过程，减少了计算资源的占用，提高了控制器的计算效率，还操作简便、直观易行。

著录项

  • 公开/公告号CN115157214A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2022-10-11

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 华南理工大学;中山市华南理工大学现代产业技术研究院;

    申请/专利号CN202210650459.0

  • 发明设计人 张铁;曹亚超;马广才;

    申请日2022-06-10

  • 分类号B25J9/00;B25J9/02;B25J9/16;

  • 代理机构广州市华学知识产权代理有限公司;

  • 代理人梁睦宇

  • 地址 510640 广东省广州市天河区五山路381号

  • 入库时间 2023-06-19 17:06:09

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2022-10-11

    公开

    发明专利申请公布

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