运载火箭的试车装置及其试车方法、系统

技术领域

本申请涉及航天技术领域，具体而言，本申请涉及一种运载火箭的试车装置及其试车方法、系统。

背景技术

运载火箭的运行期间具有成本高、风险大的特点，而通过试车能够发现运载火箭设计和制造中的问题，经过修改后再进行正式的发射、飞行等运行，能够有效提高成功率。

但是，现有的运载火箭试车方案通常存在试车状态与真实工作状态相差较大、仿真度不足的情况，制约了针对运载火箭运行的修正精度。

发明内容

本申请针对现有方式的缺点，提出一种运载火箭的试车装置及其试车方法、系统，用以解决现有技术存在运载火箭的试车状态与真实工作状态相差较大、仿真度不足的技术问题。

第一个方面，本申请实施例提供了一种运载火箭的试车装置，包括：

固定工装，具有用于可转动连接运载火箭中末子级的第一安装工位；

回收工装，被配置于与第一安装工位对应的位置，以接收从运载火箭中分离的次末级和/或至少一个推进子级；

测试系统，包括相互通信连接的监测组件和试车控制器；

其中，试车控制器被配置用于与运载火箭中的箭载控制器通信连接，以控制运载火箭中的轨姿控动力系统工作，以及控制次末级和/或至少一个推进子级从运载火箭中分离；监测组件被配置用于采集运载火箭的工况信息，并将工况信息传递至试车控制器。

在一些实施例中，固定工装还包括与第一安装工位对应的第二安装工位；回收工装与第二安装工位连接。

在一些实施例中，第二安装工位位于第一安装工位靠近地面的一侧，第二安装工位在水平方向的正投影与第一安装工位在水平方向的正投影至少部分交叠。

在一些实施例中，第一安装工位和第二安装工位分别与同一抛物线轨迹相关联。

在一些实施例中，回收工装包括：回收主体和缓冲结构；

缓冲结构位于回收主体靠近固定工装的第一安装工位的一侧。

在一些实施例中，监测组件包括：图像采集器、温度传感器、压力传感器中的至少一种；

图像采集器被配置于距离运载火箭指定距离处，以采集次末级和/或至少一个推进子级从运载火箭中分离的图像信息；

温度传感器被配置于末子级与次末级之间、和/或次末级与推进子级之间、和/或相邻推进子级之间，以采集对应位置的温度信息；

压力传感器被配置于末子级与次末级之间、和/或次末级与推进子级之间、和/或相邻推进子级之间，以采集对应位置的压力信息。

第二个方面，本申请实施例提供了一种运载火箭的试车系统，包括：如第一个方面提供的运载火箭的试车装置，以及试车分析设备；

试车分析设备与试车装置中测试系统的试车控制器通信连接。

第三个方面，本申请实施例提供了一种运载火箭的试车方法，应用于如第一个方面提供的运载火箭的试车装置，包括：

向运载火箭的箭载控制器发送第一飞行指令，以使运载火箭处于试车飞行姿态；

获取运载火箭的飞行工况信息；

向运载火箭的箭载控制器发送第一分离指令，以使运载火箭中的指定级从运载火箭中分离；指定级包括次末级和/或至少一个推进子级；

获取运载火箭的分离工况信息。

在一些实施例中，向运载火箭的箭载控制器发送第一分离指令之前，还包括：

向运载火箭的箭载控制器发送第二飞行指令，以使运载火箭处于预分离飞行姿态。

在一些实施例中，向运载火箭的箭载控制器发送第二飞行指令之后，还包括：获取运载火箭的预分离工况信息；

向运载火箭的箭载控制器发送第一分离指令，包括：确定预分离工况信息满足分离要求后，向运载火箭的箭载控制器发送第一分离指令。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益技术效果包括：提供的试车装置中，固定工装可与被测的运载火箭可转动连接，这为被测的运载火箭在试车过程中实现更贴近真实的飞行姿态提供了可能，而回收工装可以对分离下来的各子级进行回收；

测试系统中的试车控制器可以与被测的运载火箭中的箭载控制器通信连接，可以实现试车控制器对箭载控制器的激活，使得被测的运载火箭可以在箭载控制器的控制下执行包括变轨驱动、姿态调整驱动、级间分离等试车动作，这样试车过程可以模拟真实的包括轨姿控、级间分离等运行控制，运载火箭的试车状态更加真实，有效提高仿真度；而监测组件对运载火箭的试车过程中各种参数、图像等信息进行采集，以作为后续的试车分析设备进行例如软件仿真、逻辑分析等分析、鉴别、优化等操作的依据；

提供的试车装置不仅可以实现轨姿控动力系统试验，还能实现级间分离试验，一方面可以免去前述两种试车试验之间的运载火箭搬运工序，可有效提高试车效率、设备利用效率，降低试车成本，也可以实现一次点火且一套连贯动作即可完成前述两种试车试验，即节约被测的运载火箭的点火、燃料成本；另一方面，在试车试验过程中，能保留运载火箭的飞行姿态与级间分离之间的相互影响，也是使得运载火箭的试车状态更加真实，有效提高仿真度。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请实施例提供的一种试车装置的结构框架示意图；

图2为本申请实施例提供的一种试车装置的实施方式一的应用场景结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种试车装置的实施方式二的应用场景结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种试车装置的实施方式三的应用场景结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种试车系统的结构框架示意图；

图6为本申请实施例提供的一种试车方法的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的一种试车方法的扩展方法流程示意图。

图中：

100-试车装置；

110-固定工装；111-第一安装工位；112-第二安装工位；

120-回收工装；130-测试系统；131-监测组件；132-试车控制器；

200-运载火箭；210-末子级；211-箭载控制器；220-次末级；230-推进子级；

300-试车系统；310-试车分析设备。

具体实施方式

下面结合本申请中的附图描述本申请的实施例。应理解，下面结合附图所阐述的实施方式，是用于解释本申请实施例的技术方案的示例性描述，对本申请实施例的技术方案不构成限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除实现为本技术领域所支持其他特征、信息、数据、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合等。应该理解，当我们称一个元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，该一个元件可以直接连接或耦接到另一元件，也可以指该一个元件和另一元件通过中间元件建立连接关系。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的术语“和/或”指该术语所限定的项目中的至少一个，例如“A和/或B”可以实现为“A”，或者实现为“B”，或者实现为“A和B”。

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

本申请的研发思路包括：多级运载火箭在发射升空后，会根据需要逐步将各子级分离。有的多级运载火箭在分离时既要完成结构分离，也要完成气路和液路的分离，因此，对级间分离提出了更高的要求。同样的，也对级间分离的地面试车提出了更高的要求，在多级运载火箭的研发、设计及制造过程中，为验证火箭的动力系统、级间分离等产品或工作过程的正确性，需要在地面试车时尽量模拟真实的环境及状态。

但是在相关技术中，针对运载火箭试车试验划分为了轨姿控动力系统试车试验和级间分离试验，而且各试车试验单独开展，即：轨姿控动力系统试车试验专用一套试车装置，级间分离试验专用另一套试车装置。这种独立开展的试车方式切断了运载火箭在真实工作状态下飞行姿态与级间分离相互影响，因此试车状态与真实工作状态相差较大，仿真度不足。

并且，在前述独立开展的试车方式下，被测的运载火箭需要在这两套试车装置之间搬运，试车效率低、搬运成本也高，还存在搬运损伤的风险。

本申请提供的运载火箭的试车装置及其试车方法、系统，旨在解决现有技术的如上技术问题。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。需要指出的是，下述实施方式之间可以相互参考、借鉴或结合，对于不同实施方式中相同的术语、相似的特征以及相似的实施步骤等，不再重复描述。

本申请实施例提供了一种运载火箭的试车装置100，该试车装置100的结构示意图如图1所示，包括：固定工装110、回收工装120和测试系统130。

固定工装110具有用于可转动连接运载火箭200中末子级210的第一安装工位111。

回收工装120被配置于与第一安装工位111对应的位置，以接收从运载火箭200中分离的次末级220和/或至少一个推进子级230。

测试系统130包括相互通信连接的监测组件131和试车控制器132。

其中，试车控制器132被配置用于与运载火箭200中的箭载控制器211通信连接，以控制运载火箭200中的轨姿控动力系统工作，以及控制次末级220和/或至少一个推进子级230从运载火箭200中分离；监测组件131被配置用于采集运载火箭200的工况信息，并将工况信息传递至试车控制器132。

在本实施例中，如图2所示，试车装置100中的固定工装110可与被测的运载火箭200可转动连接，这为被测的运载火箭200在试车过程中实现更贴近真实的飞行姿态提供了可能；而回收工装120可以对分离下来的各子级进行回收。

测试系统130中的试车控制器132可以与被测的运载火箭200中的箭载控制器211通信连接，可以实现试车控制器132对箭载控制器211的激活，使得被测的运载火箭200可以在箭载控制器211的控制下执行包括变轨驱动、姿态调整驱动、级间分离等试车动作，这样试车过程可以模拟真实的包括轨姿控、级间分离等运行控制，运载火箭200的试车状态更加真实，有效提高仿真度；而监测组件131对运载火箭200的试车过程中各种参数、图像等信息进行采集，以作为后续的试车分析设备310进行例如软件仿真、逻辑分析等分析、鉴别、优化等操作的依据。

试车装置100不仅可以实现轨姿控动力系统试验，还能实现级间分离试验，一方面可以免去前述两种试车试验之间的运载火箭200搬运工序，可有效提高试车效率、设备利用效率，降低试车成本，也可以实现一次点火且一套连贯动作即可完成前述两种试车试验，即节约被测的运载火箭200的点火、燃料成本；另一方面，在试车试验过程中，能保留运载火箭200的飞行姿态与级间分离之间的相互影响，也是使得运载火箭200的试车状态更加真实，有效提高仿真度。

需要说明的是，固定工装110的具体形态在此不做限定，可以是任何具备足够承载力的结构，能够支撑或挂设运载火箭200，并能承受运载火箭200在试车过程中释放出的一些力作用。例如，固定工装110可以是台架结构，也可以与相对地面具有固定属性的物件相连接的吊顶，等等。

可以理解的是，本文记载的可以从运载火箭200中分离的各个子级（例如：次末级220、各个推进子级230等）均是初始状态（例如待发射状态等未发生级间分离的状态）下运载火箭200的一部分。而为了表述的简洁，在此定义：包括相互连接的还处于飞行状态的各子级的整体为当前状态下的运载火箭200，已完成分离的各子级不属于当前状态下的运载火箭200，即已完成分离的各子级从当前状态下的运载火箭200分离。

例如：四级运载火箭200在初始状态下依次包括末子级210、次末级220、第二推进子级230、第一推进子级230。四级运载火箭200完成第一次级间分离后，定义此状态下的运载火箭200包括末子级210、次末级220和第二推进子级230，第一推进子级230从（完成第一次级间分离后）运载火箭200分离；四级运载火箭200完成第二次级间分离后，定义此状态下的运载火箭200包括末子级210和次末级220，第二推进子级230从（完成第二次级间分离后）运载火箭200分离。以此类推。

可选地，在级间分离的过程中，可以利用重力、反推力或弹性力等实现对应子级从运载火箭分离下来。其中，重力可以利用需要分离的对应子级的自重；反推力可以通过安设于各子级上的反推火箭结构实现；弹性力可以通过连接于相邻子级之间的弹性件实现，例如橡皮绳，具体地，可以在分离前使得弹性件发生弹性形变以蓄积弹性势能，在分离时解除弹性件的形变限制使得弹性件释放弹性势能，即向相邻子级输出弹性力。

在一些实施例中，运载火箭200中的箭载控制器211可以安设于末子级210内。

在一些可能的实施方式中，如图3所示，试车装置100中的固定工装110还包括与第一安装工位111对应的第二安装工位112；回收工装120与第二安装工位112连接。

在本实施例中，试车装置100的固定工装110设置能安置回收工装120的第二安装工位112，这有利于提高试车装置100的整体性，也可以降低出厂后的使用难度，提高便捷性。具体地，试车装置100出厂后的应用阶段，只需根据出厂设计将回收工装120安装到固定工装110的第二安装工位112即可，无需另外根据实际使用地形找寻、或调整合适的摆放位置。

在一些实施例中，如图3所示，第二安装工位112位于第一安装工位111靠近地面的一侧，第二安装工位112在水平方向的正投影与第一安装工位111在水平方向的正投影至少部分交叠。

在本实施例中，第二安装工位112在水平方向的正投影与第一安装工位111在水平方向的正投影至少部分交叠，使得第二安装工位112可以位于被测的运载火箭200的下方，这样可以适用于运载火箭200处于垂直于地面或基本垂直于地面飞行的试车状态下，回收工装120能够接住分离下来的子级。

在另一些实施例中，如图4所示，第一安装工位111和第二安装工位112分别与同一抛物线轨迹相关联。其中，图4中的箭头表示的是前述抛弧线。

在本实施例中，第一安装工位111和第二安装工位112分别与同一抛物线轨迹相关联，具体是第一安装工位111和第二安装工位112可以都在同一抛物线上，也可以都在同一抛物线附近，从而保证可转动连接于第一安装工位111的运载火箭200中至少部分子级、与安置于第二安装工位112的回收工装120能够都在同一抛物线上即可。这样，可以适用于运载火箭200处于倾斜于地面飞行的试车状态下，回收工装120能够接住分离下来呈抛物线下落的子级。

需要说明的是，本实施例主张的抛物线可以根据而具体调整。试车的飞行参数可以包括：分离子级的初始速度、分离子级距离回收工装120的垂直距离等。

在一些可能的实施方式中，试车装置100中的回收工装120包括：回收主体和缓冲结构。

缓冲结构位于回收主体靠近固定工装110的第一安装工位111的一侧。

在本实施例中，回收工装120中的回收主体的具体形态在此不做限定，可以是任何具备足够承载力、且具备容纳至少部分分离下来的子级的结构。

缓冲结构用于与分离下来的子级接触，起到缓冲作用，对子级形成保护。具体地，可以采用耐热的柔性材质。

在一些实施例中，回收主体靠近第一安装工位111的一侧表面形成向远离第一安装工位111内陷的凹槽，有利于将回收的子级稳定限制于回收主体内。

在一些可能的实施方式中，试车装置100中的监测组件131包括：图像采集器、温度传感器、压力传感器中的至少一种。

在一些实施例中，图像采集器被配置于距离运载火箭200指定距离处，以采集次末级220和/或至少一个推进子级230从运载火箭200中分离的图像信息。

可选地，图像采集器可以包括摄像头。

在一些实施例中，温度传感器被配置于末子级210与次末级220之间、和/或次末级220与推进子级230之间、和/或相邻推进子级230之间，以采集对应位置的温度信息。

在一些实施例中，压力传感器被配置于末子级210与次末级220之间、和/或次末级220与推进子级230之间、和/或相邻推进子级230之间，以采集对应位置的压力信息。

基于同一发明构思，本申请实施例提供了一种运载火箭的试车系统300，该试车系统300的框架结构示意图如图5所示，包括：如上述实施例提供的任一种运载火箭的试车装置100，以及试车分析设备310。

试车分析设备310与试车装置100中测试系统130的试车控制器132通信连接。

在本实施例中，试车分析设备310可以以试车装置100采集到的运载火箭200的工况信息为依据，进行例如软件仿真、逻辑分析等分析、鉴别、优化等操作，对火箭的工作品质作出评价，或确定改进方案。

在本实施例中，由于运载火箭200的试车系统300包括了前述实施例提供的任一种试车装置100，其实现原理和有益效果相类似，此处不再赘述。

基于同一发明构思，本申请实施例提供了一种运载火箭的试车方法，该试车方法的流程示意图如图6所示，包括以下步骤S101-S104：

S101：向运载火箭的箭载控制器发送第一飞行指令，以使运载火箭处于试车飞行姿态。

可选地，本步骤S101可以由前文实施例提供的试车装置100中测试系统130的试车控制器132执行。具体地，试车控制器132向运载火箭200的箭载控制器211发送第一飞行指令，以使运载火箭200处于试车飞行姿态。其中，试车飞行姿态是指所需测试的运载火箭200在真实飞行中的某一阶段飞行姿态，例如相对地面倾斜指定角度的飞行姿态。

S102：获取运载火箭的飞行工况信息。

可选地，本步骤S102可以由前文实施例提供的试车装置100中测试系统130的试车控制器132执行。具体地，试车控制器132从测试系统130中监测组件131处获取由监测组件131采集的运载火箭200的飞行工况信息。

可选地，飞行工况信息包括：运载火箭200的飞行姿态、运载火箭200的轨姿控动力系统的驱动参数、运载火箭200的飞行时长、当前飞行阶段（运载火箭200处于第几次级间分离后的飞行阶段）中的至少一种。

经过步骤S101和S102即可实现轨姿控动力系统试验，并收集该轨姿控动力系统试验中运载火箭200的飞行工况信息。

S103：向运载火箭的箭载控制器发送第一分离指令，以使运载火箭中的指定级从运载火箭中分离；指定级包括次末级和/或至少一个推进子级。

可选地，本步骤S103可以由前文实施例提供的试车装置100中测试系统130的试车控制器132执行。具体地，试车控制器132向运载火箭200的箭载控制器211发送第一分离指令，以使运载火箭200中的指定级从运载火箭200中分离。

S104：获取运载火箭的分离工况信息。

可选地，本步骤S104可以由前文实施例提供的试车装置100中测试系统130的试车控制器132执行。具体地，试车控制器132从测试系统130中监测组件131处获取由监测组件131采集的运载火箭200的分离工况信息。

在执行了步骤S101的基础上，经过步骤S103和S104即可实现运载火箭200基于当前飞行姿态的级间分离试验，并收集该级间分离试验中运载火箭200的分离工况信息。

在本实施例中，经过步骤S101-S104，不仅可以实现轨姿控动力系统试验，还能实现级间分离试验，并且在前述试车试验过程中，能保留运载火箭200的飞行姿态与级间分离之间的相互影响，也是使得运载火箭200的试车状态更加真实，有效提高仿真度。

本申请实施例提供了一种运载火箭200的试车方法的扩展方法，该扩展方法的流程示意图如图7所示，包括如下步骤S201-S206：

S201：向运载火箭的箭载控制器发送第一飞行指令，以使运载火箭处于试车飞行姿态。

S202：获取运载火箭的飞行工况信息。

步骤S201与S202的原理与前文记载的步骤S101和步骤S102类似，请参见前文关于步骤S101和步骤S102详细说明，在此不赘述。

S203：向运载火箭的箭载控制器发送第二飞行指令，以使运载火箭处于预分离飞行姿态。

可选地，本步骤S203可以由前文实施例提供的试车装置100中测试系统130的试车控制器132执行。具体地，试车控制器132向运载火箭200的箭载控制器211发送第二飞行指令，以使运载火箭200处于预分离飞行姿态。

经过本步骤S203，可以在级间分离之前对运载火箭200的飞行姿态进行调整，以满足需要验证的指定飞行阶段下的姿态仿真，有利于提高级间分离的仿真度。

S204：获取运载火箭的预分离工况信息。

可选地，本步骤S204可以由前文实施例提供的试车装置100中测试系统130的试车控制器132执行。具体地，试车控制器132从测试系统130中监测组件131处获取运载火箭200的预分离工况信息。

经过本步骤S204获取的预分离工况信息，可以作为试车控制器132对运载火箭200当前所处的工作状态是否满足级间分离的要求进行分析判断的依据，有利于提高级间分离的仿真度。

S205：确定预分离工况信息满足分离要求后，向运载火箭的箭载控制器发送第一分离指令，以使运载火箭中的指定级从运载火箭中分离；指定级包括次末级和/或至少一个推进子级。

可选地，本步骤S203可以由前文实施例提供的试车装置100中测试系统130的试车控制器132执行。具体地，试车控制器132确定预分离工况信息满足分离要求后，向运载火箭200的箭载控制器211发送第一分离指令。

可选地，若确定预分离工况信息不满足分离要求，则可以返回步骤S203重新执行一次飞行姿态调整，或者等待一定时间后，再执行步骤S204重新获取经过前述等待时间的稳定后的飞行姿态下的预分离工况信息。

S206：获取运载火箭的分离工况信息。

可选地，本步骤S206可以由前文实施例提供的试车装置100中测试系统130的试车控制器132执行。具体地，试车控制器132从测试系统130中监测组件131处获取由监测组件131采集的运载火箭200的分离工况信息。

在本实施例中，经过步骤S201-S206，可实现运载火箭200基于当前飞行姿态的级间分离试验，并收集该级间分离试验中运载火箭200的分离工况信息。并且，为级间分离试验提供了更加全面或仿真度更高的实验可能，可以满足更加丰富的测试需求。

本申请的前述各实施例包括的研发思路，可以兼顾验证级间分离和轨姿控动力系统设计的正确性和合理性，充分覆盖多级布置的轨姿控动力系统工作情况。

并且，可以通过一次试验，完成级间分离设计方案的验证，以及轨姿控动力系统设计方案的验证，获取所需的工况参数。在轨姿控动力系统设计方案的验证的过程中，真实模拟了多级分布的轨姿控动力系统工作程序，例如三级飞行结束后轨姿控动系统三子级和四子级部分也完成分离，可验证管路分离的正确性和安全性。

试验可以采用通用设备，适应性强，设备利用率高、试车效率高。可适用多种大小和重量的轨姿控动力系统地面试车试验和级间分离试验，利于推广应用。

应用本申请实施例，至少能够实现如下有益效果：

1、提供的试车装置100中，固定工装110可与被测的运载火箭200可转动连接，这为被测的运载火箭200在试车过程中实现更贴近真实的飞行姿态提供了可能，而回收工装120可以对分离下来的各子级进行回收。

2、测试系统130中的试车控制器132可以与被测的运载火箭200中的箭载控制器211通信连接，可以实现试车控制器132对箭载控制器211的激活，使得被测的运载火箭200可以在箭载控制器211的控制下执行包括变轨驱动、姿态调整驱动、级间分离等试车动作，这样试车过程可以模拟真实的包括轨姿控、级间分离等运行控制，运载火箭200的试车状态更加真实，有效提高仿真度；而监测组件131对运载火箭200的试车过程中各种参数、图像等信息进行采集，以作为后续的试车分析设备310进行例如软件仿真、逻辑分析等分析、鉴别、优化等操作的依据。

3、提供的试车装置100不仅可以实现轨姿控动力系统试验，还能实现级间分离试验，一方面可以免去前述两种试车试验之间的运载火箭200搬运工序，可有效提高试车效率、设备利用效率，降低试车成本，也可以实现一次点火且一套连贯动作即可完成前述两种试车试验，即节约被测的运载火箭200的点火、燃料成本；另一方面，在试车试验过程中，能保留运载火箭200的飞行姿态与级间分离之间的相互影响，也是使得运载火箭200的试车状态更加真实，有效提高仿真度。

4、在运载火箭200的试车方法中，向运载火箭200的箭载控制器211发送第一分离指令之前，还包括：向运载火箭200的箭载控制器211发送第二飞行指令，以使运载火箭200处于预分离飞行姿态。这样，可以在级间分离之前对运载火箭200的飞行姿态进行调整，以满足需要验证的指定飞行阶段下的姿态仿真，有利于提高级间分离的仿真度。

5、在运载火箭200的试车方法中，向运载火箭200的箭载控制器211发送第二飞行指令之后，还包括：获取运载火箭200的预分离工况信息，并对该预分离工况信息进行验证，是否满足级间分离要求，有利于提高级间分离的仿真度。

本技术领域技术人员可以理解，本申请中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案可以被交替、更改、组合或删除。进一步地，具有本申请中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的其他步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。进一步地，现有技术中的具有与本申请中公开的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。

在本申请的描述中，词语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系，为基于附图所示的示例性的方向或位置关系，是为了便于描述或简化描述本申请的实施例，而不是指示或暗示所指的装置或部件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本说明书的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤的实施顺序并不受限于箭头所指示的顺序。除非本文中有明确的说明，否则在本申请实施例的一些实施场景中，各流程中的步骤可以按照需求以其他的顺序执行。而且，各流程图中的部分或全部步骤基于实际的实施场景，可以包括多个子步骤或者多个阶段。这些子步骤或者阶段中的部分或全部可以在同一时刻被执行，也可以在不同的时刻被执行在执行时刻不同的场景下，这些子步骤或者阶段的执行顺序可以根据需求灵活配置，本申请实施例对此不限制。

以上所述仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请的方案技术构思的前提下，采用基于本申请技术思想的其他类似实施手段，同样属于本申请实施例的保护范畴。