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一种基于多尺度特征提取的多视角点云配准及点云融合方法

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摘要

本发明公开了一种基于多尺度特征提取的多视角点云配准及点云融合方法，属于三维点云处理技术领域。包括：S100、机器人持3D激光轮廓仪，从多视角扫描工件，获得各个视角的单视角点云数据；S200、对3D激光轮廓仪返回的单视角点云数据建立八叉树结构；S300、计算点云法向量和曲率特征；S400、进行点云关键点特征提取；S500、将多视角点云的关键点利用Super4PCS进行粗配准，并计算配准误差；S600、筛选最优待配准源点云执行配准，得到配准后的两组点云；S700、融合配准后的两组点云。本发明相对于现有技术，明显提升了配准精度和配准速度，满足了需要。

著录项

  • 公开/公告号CN115423854A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2022-12-02

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 哈尔滨岛田大鹏工业股份有限公司;哈尔滨耐是智能科技有限公司;

    申请/专利号CN202211057880.7

  • 发明设计人 罗巍;洪天昊;李鹏堂;李鑫;

    申请日2022-08-31

  • 分类号G06T7/33;G06T7/73;G06T1/00;G06T5/50;G06T17/00;G06T17/20;G06V10/46;G06V10/50;G06V10/74;G06V10/762;G06V10/82;

  • 代理机构哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司;

  • 代理人刘景祥

  • 地址 150025 黑龙江省哈尔滨市呼兰区利民开发区珠海路南侧

  • 入库时间 2023-06-19 17:48:27

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2022-12-02

    公开

    发明专利申请公布

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