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一种求解机会约束轨迹规划问题的数值积分辅助凸近似方法

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摘要

一种求解机会约束轨迹规划问题的数值积分辅助凸近似方法，首先，根据装备的运动学方程、约束条件、边界条件，建立面向轨迹规划的确定性最优控制问题；第二，厘清作业过程中不确定性的来源，设定允许的违约率，在确定性最优控制问题的基础上，建立机会约束最优控制问题；第三，基于指示函数及其近似函数对存在的机会约束进行转化，使用数值积分计算指示函数的近似函数的期望值，实现机会约束向确定性约束的转化；最后，使用常规的计算最优控制方法对转化形成的确定性最优控制问题进行求解。本发明得到的违约率与传统方法得到的违约率处于类似水平，并且其计算效率比传统方法高出10倍以上；具有违约率满足性好与计算效率高的特点，为机会约束轨迹规划问题的高质量求解提供了新方法。

著录项

  • 公开/公告号CN115438478A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2022-12-06

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 大连理工大学;

    申请/专利号CN202211056469.8

  • 发明设计人 王昕炜;彭海军;鲍锦秋;邓芝龙;王轶辉;吕琛;刘洁;张盛;

    申请日2022-08-31

  • 分类号G06F30/20;G06F17/10;G06F111/04;G06F111/08;

  • 代理机构辽宁鸿文知识产权代理有限公司;

  • 代理人许明章;王海波

  • 地址 116024 辽宁省大连市甘井子区凌工路2号

  • 入库时间 2023-06-19 17:51:41

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2022-12-06

    公开

    发明专利申请公布

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