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一种基于改进自抗扰控制技术的阀控液压马达速度控制方法

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本发明涉及一种基于改进自抗扰控制技术的阀控液压马达速度控制方法，包括以下步骤：建立阀控液压马达的数学模型；根据建立的数学模型，设计跟踪微分器，其可以安排过渡过程，获取平滑的跟踪信号及其微分信号；根据建立的数学模型，设计扩张状态观测器，其将系统的总扰动扩张为一个新的状态变量并进行估计及补偿；将跟踪微分器的输出与扩张状态观测器的输出做差并进行非线性组合，并将扩张状态观测器估计的总扰动进行实时补偿，得到系统的控制量；针对自抗扰控制器中的非线性函数在切换点处不可导的问题，设计了一个新的非线性函数用于自抗扰控制器中，有效抑制了系统输出中存在的持续抖振，提高了控制器的抗扰性与鲁棒性。

著录项

公开/公告号CN115469539A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-12-13

原文格式PDF
申请/专利权人天津大学;
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申请/专利号CN202210569055.9
发明设计人李冬辉;刘功尚;
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申请日2022-05-24
分类号G05B13/04;
代理机构
代理人
地址 300072 天津市南开区卫津路92号
入库时间 2023-06-19 17:56:43

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2022-12-13

公开

发明专利申请公布