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一种基于自适应直方图均衡化的视觉定位方法

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本发明公开了一种基于自适应直方图均衡化的视觉定位方法，在离线阶段，采集测试场景的视频影像，将图像输入图像增强模块，基于图像分块的直方图，在限制对比度的条件下调整图像的像素灰度值分布，增强图像动态范围。然后利用图像的深度信息设计一种二进制掩膜剔除场景中的动态目标和遮挡的干扰。接着利用编码器‑解码器网络结构的二分支网络：位姿估计网络和深度估计网络分别提取图像的深度信息和相邻图像帧的位姿信息，在训练过程中通过光度一致性损失、边缘平滑损失和深度一致性损失监督网络的位姿估计结果。本发明能提取主要的相邻图像帧的时空特征，通过图像深度信息保证网络的位姿估计具有尺度一致的特征，能够准确进行实时位置估计。

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公开/公告号CN115482280A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-12-16

原文格式PDF
申请/专利权人北京工业大学;
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申请/专利号CN202211106319.3
发明设计人张会清;杨永建;
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申请日2022-09-11
分类号G06T7/73;G06T7/44;G06T7/13;G06T5/50;G06T5/40;G06N3/04;G06N3/08;
代理机构北京思海天达知识产权代理有限公司;
代理人王兆波
地址 100124 北京市朝阳区平乐园100号
入库时间 2023-06-19 17:58:25

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2022-12-16

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发明专利申请公布