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基于连续边缘提取的眼镜框识别及抓取上料方法

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摘要

本发明公开了一种基于连续边缘提取的眼镜框识别及抓取上料方法，包括如下步骤：3D结构光扫描获取3D点云数据及2D纹理图；背景图剔除获取剔除背景后的3D点云数据及二值化图像；二值化图像降采样，寻找大于长度阈值的无断连长边；拟合平滑边缘曲线并分割，剔除平滑边缘曲线间形成封闭区域的平滑边缘曲线部分；求各个平滑边缘曲线的曲线长度，以及曲线中点与质心的距离；计算加权值；由平滑边缘曲线的曲线像素信息，反投影至3D点云空间，获取相应的3D点云数据，插值空间3D曲线；计算空间3D曲线中心点的待抓取位姿，并下发至机械臂实施抓取。本发明适应快速换型的生产要求，能估算眼镜框的空间位姿，保证眼镜框的较高的抓取成功率。

著录项

  • 公开/公告号CN115578314A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2023-01-06

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 苏州中科行智智能科技有限公司;

    申请/专利号CN202211088357.0

  • 发明设计人 蒋超;

    申请日2022-09-07

  • 分类号G06T7/00;G06T7/12;G06T7/13;G06T7/73;G06T5/00;

  • 代理机构苏州翔远专利代理事务所(普通合伙);

  • 代理人陆金星

  • 地址 215000 江苏省苏州市苏州工业园区金鸡湖大道88号人工智能产业园E1-002单元

  • 入库时间 2023-06-19 18:13:00

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2023-01-06

    公开

    发明专利申请公布

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