一种装卸货夹具和装卸货机械臂

技术领域

本实用新型属于夹具技术领域，具体而言，本实用新型涉及一种装卸货夹具和装卸货机械臂。

背景技术

随着社会经济的发展，人们对装卸货机械自动化要求越来越高，传统的人工装卸货已经不能满足经济发展需求，一些自动化卸货机器人或者工业自动化卸货工具应运而生。

目前，市面上已经存在很多装卸货设备，但是大部分设备的末端夹具只能满足单方向(水平方向或者竖直方向)对货物的装卸，在一些特殊场景无法满足使用需求，严重制约了卸货机器人以及卸货自动化工具的应用。例如，在申请号为201690001507.1、申请日为2016年11月4日、发明创造名称为货车卸载机自对准接口的专利申请文件中，提到了一种夹具，该夹具末端为一款可水平方向吸取货物的抓手。在该申请中，不但抓手体积大，而且当货物特别贴近地面时，抓手无法抓取。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种装卸货夹具和装卸货机械臂，其技术方案如下：

一种装卸货夹具，包括：基架和安装在所述基架上的第一吸盘、第二吸盘、真空发生器；所述第一吸盘和所述第二吸盘均与所述真空发生器相连；所述第一吸盘的吸合面与所述第二吸盘的吸合面呈垂直设置；所述第一吸盘用于由货物的侧面吸合货物，所述第二吸盘用于由货物的顶面吸合货物。

如上所述的装卸货夹具，进一步优选为：还包括滑动机构，所述滑动机构安装在所述基架上，所述第一吸盘安装在所述滑动机构上，所述滑动机构用于带动所述第一吸盘沿垂直于所述第一吸盘吸合面的方向滑动。

如上所述的装卸货夹具，进一步优选为：所述基架设有承载台，所述承载台位于所述第一吸盘的下方；所述承载台用于在所述第一吸盘吸合货物时于货物的底部承载货物。

如上所述的装卸货夹具，进一步优选为：所述滑动机构包括电机、丝杆、导轨和滑动架；所述电机与所述丝杆相连，用于带动所述丝杆转动；所述导轨位于所述丝杆的下方，所述导轨的长度方向与所述丝杆的轴线方向平行；所述滑动架分别与所述丝杆和所述导轨相连，用于在所述丝杆的带动下沿所述导轨滑动；所述第一吸盘和所述真空发生器安装在所述滑动架上。

如上所述的装卸货夹具，进一步优选为：所述滑动机构包括滑动元件、导轨和滑动架；所述滑动架与所述导轨滑动配合；所述滑动元件与所述滑动架相连，用于推动所述滑动架沿所述导轨滑动；所述第一吸盘和所述真空发生器安装在所述滑动架上。

如上所述的装卸货夹具，进一步优选为：所述滑动元件为气缸和/或液压缸。

如上所述的装卸货夹具，进一步优选为：所述滑动架上设有安装孔，所述第一吸盘安装在所述安装孔上；所述安装孔为长圆孔，用于供所述第一吸盘调整安装高度。

如上所述的装卸货夹具，进一步优选为：所述第二吸盘呈长圆形，于吸合面上设有多个颗粒凸起。

如上所述的装卸货夹具，进一步优选为：所述第一吸盘、所述第二吸盘、所述真空发生器均为多个；所述第一吸盘、所述第二吸盘、所述真空发生器的数量比例关系为1:1:1。

如上所述的装卸货夹具，进一步优选为：还包括真空数显表，所述真空数显表与所述第一吸盘、所述第二吸盘相连，用于检测所述第一吸盘和所述第二吸盘的气压。

一种装卸货机械臂，包括：机械臂本体和所述装卸货夹具；所述装卸货夹具安装在所述机械臂本体的末端。

分析可知，与现有技术相比，本实用新型的优点和有益效果在于：

本实用新型的装卸货夹具使用第一吸盘、第二吸盘来装卸货物，结构简单、体积小，可以在小空间内装卸货物。对货物进行装卸时，既可以在水平方向上装卸货物，又可以在竖直方向上装卸货物，从而能够适用各种装卸货工况，具有良好的普适性。

本实用新型的装卸货机械臂包括机械臂本体和装卸货夹具，装卸货夹具安装在机械臂本体的末端，可以对货物进行夹取，实现对货物的装卸功能。

附图说明

图1为本实用新型的装卸货夹具的结构示意图一；

图2为本实用新型的装卸货夹具的结构示意图二；

图3为本实用新型的装卸货夹具的结构示意图三；

图4为本实用新型的滑动机构的结构示意图；

图5为本实用新型的装卸货夹具的使用状态示意图一；

图6为本实用新型的装卸货夹具的使用状态示意图二。

图中：1-基架；2-第一吸盘；3-承载台；4-第二吸盘；5-真空发生器；6-滑动架；7-真空数显表；8-电机；9-丝杆；10-导轨。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型而不是要求本实用新型必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。本实用新型中使用的术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间部件间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

请参考图1至图6，其中，图1为本实用新型的装卸货夹具的结构示意图一；图2为本实用新型的装卸货夹具的结构示意图二；图3为本实用新型的装卸货夹具的结构示意图三；图4为本实用新型的滑动机构的结构示意图；

图5为本实用新型的装卸货夹具的使用状态示意图一；图6为本实用新型的装卸货夹具的使用状态示意图二。

如图1所示，在本实用新型的一个实施例中，提供了一种装卸货夹具。具体的，装卸货夹具包括基架1和安装在基架1上的第一吸盘2、第二吸盘4、真空发生器5。第一吸盘2和第二吸盘4均与真空发生器5相连，能够在真空发生器5的作用下与货物在接触的表面形成真空，从而吸合货物。其中，第一吸盘2的吸合面与第二吸盘4的吸合面呈垂直设置。

在本实施例中，使用第一吸盘2、第二吸盘4来装卸货物，结构简单、体积小，可以在小空间内装卸货物。对货物进行装卸时，第一吸盘2能够从货物的侧面吸合货物，实现水平方向的装卸货功能；第二吸盘4能够从货物的顶面吸合货物，实现竖直方向的装卸货功能，将货物沿着竖直方向移动，从而装卸货夹具既可以在水平方向上装卸货物，又可以在竖直方向上装卸货物。当货物所处位置与地面有距离时，第一吸盘2可以用来装卸货物；当货物贴合地面时，第二吸盘4可以用来装卸货物，从而使得装卸货夹具能够适用各种装卸货工况，具有良好的普适性。

如图1所示，在本实用新型的一个实施例中，还包括滑动机构，具体的，滑动机构安装在基架1上，第一吸盘2安装在滑动机构上。在使用时，滑动机构能够带动第一吸盘2沿垂直于第一吸盘2吸合面的方向滑动，从而带动第一吸盘2去主动贴合货物的表面，便于第一吸盘2吸附在货物上，同时，滑动机构还为第一吸盘2提供了一个平动自由度，当装卸货夹具安装在机械臂上时，能够对机械臂的运动进行补充，即便机械臂在滑动机构的滑动方向上运动不到位，第一吸盘2仍然可以抓到货物。

作为本实施例的一种可实施方案，如图4至图6所示，滑动机构包括电机8、丝杆9、导轨10和滑动架6。其中，电机8与丝杆9相连，导轨10位于丝杆9的下方，导轨10的长度方向与丝杆9的轴线方向平行，滑动架6分别与丝杆9和导轨10相连，第一吸盘2和真空发生器5安装在滑动架6上。使用时，电机8能够带动丝杆9转动，将回转运动转化为滑动架6沿导轨10的平动，进而通过滑动架6实现第一吸盘2的平动。在本实施方案中，通过电机8和丝杆9来控制第一吸盘2的平动，只需使用电能即可驱动，线路连接简单、结构简洁，并且，能够使第一吸盘2平稳的滑动，不会造成第一吸盘2与货物分离。

作为本实施例的又一种可实施方案，滑动机构包括滑动元件、导轨10和滑动架6。其中，滑动架6与导轨10滑动配合，滑动元件与滑动架6相连，第一吸盘2和真空发生器5安装在滑动架6上。使用时，滑动元件能够推动滑动架6沿导轨10滑动，进而实现第一吸盘2的平动。在本实施方案中，采用滑动元件直接驱动滑动架6滑动，控制更为直接，能够使滑动架6迅速做出动作。可选的，滑动元件可以为气缸，连接有气路，使用压缩空气作为动力来驱动滑动架6；滑动元件可以为液压缸，连接有液压管路，使用液压能作为动力来驱动滑动架6；滑动元件还可以为气缸和液压缸的组合，两者共同驱动滑动架6滑动。

如图1和图2所示，在本实用新型的一个实施例中，滑动架6上设有安装孔，第一吸盘2安装在安装孔上，其中，安装孔为长圆孔，长圆孔的长度方向沿竖直方向，能够供第一吸盘2调整安装高度，从而根据货物不同高低手动调节第一吸盘2的高度。

如图1所示，在本实用新型的一个实施例中，基架1设有承载台3，承载台3位于第一吸盘2的下方。在使用时，第一吸盘2向外滑动吸合货物后再回位，承载台3能够在货物的底部承载货物，从而托住货物的底部，防止货物翻落。

如图3所示，在本实用新型的一个实施例中，第二吸盘4呈长圆形，于吸合面上设有多个颗粒凸起，在不增加第二吸盘4的数量的情况下能够增大第二吸盘4的作用面积。

如图1和图3所示，在本实用新型的一个实施例中，第一吸盘2、第二吸盘4、真空发生器5均为多个。具体的，第一吸盘2为多个，多个第一吸盘2呈矩形阵列分布；第二吸盘4为多个，多个第二吸盘4呈矩形阵列分布，能够提高第一吸盘2和第二吸盘4的负载能力。优选地，第一吸盘2、第二吸盘4和真空发生器均为6个，第一吸盘2、第二吸盘4、真空发生器5的数量比例关系为1:1:1。6个第一吸盘2呈两行三列设置，6个第二吸盘4呈两行三列设置，每列第一吸盘2和每列第二吸盘4均对应连接一个真空发生器5，采用这种连接方式，当某一列吸盘中的一个或两个发生泄露时，不会影响其它列中吸盘的正常工作。另外，根据货物尺寸的不同，也可以设置每列吸盘分别工作。

如图2和图3所示，在本实用新型的一个实施例中，还包括真空数显表7，真空数显表7与第一吸盘2、第二吸盘4相连，可以检测第一吸盘2和第二吸盘4的气压，从而能判断货物是否被吸住，并发出IO信号(I/O为Input/Output，输入/输出)，真空发生器5可以通过IO信号控制通路或者闭路。

基于上述装卸货夹具，本实用新型还提供了一种装卸货机械臂，由于装卸货机械臂包括装卸货夹具，因此装卸货机械臂具有上述各实施例中装卸货夹具的所有优点。在本实用新型的一个实施例中，装卸货机械臂包括机械臂本体和装卸货夹具。其中，装卸货夹具安装在机械臂本体的末端，可以对货物进行夹取(吸合货物)，实现对货物的装卸功能。

由技术常识可知，本实用新型可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本实用新型范围内或在等同于本实用新型的范围内的改变均被本实用新型包含。