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一种基于未知系统动态估计器的柔性关节机械臂预设性能控制方法

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本发明公开了一种基于未知系统动态估计器的柔性关节机械臂预设性能控制方法：(1)建立柔性关节机械臂系统模型，初始化系统状态及控制参数；(2)设计未知系统动态估计器估计柔性关节机械臂系统模型的不确定干扰和外部干扰；(3)构造funnel变量，结合反演法设计控制器。本发明通过未知系统动态估计器实现对模型不确定和外部干扰进行估计，并设计新型funnel变量，通过构造指数衰减的约束边界，使得系统有较好的瞬态性能，并能够满足系统的稳态性能要求，保证系统输出快速准确跟踪期望轨迹。

著录项

公开/公告号CN112873207B

专利类型发明专利
公开/公告日2022-03-08

原文格式PDF
申请/专利权人浙江工业大学;
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申请/专利号CN202110098464.0
发明设计人南余荣;顾贤拥;陈强;
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申请日2021-01-25
分类号B25J9/16(20060101);
代理机构33224 杭州天勤知识产权代理有限公司;
代理人白静兰;胡红娟
地址 310014 浙江省杭州市下城区潮王路18号
入库时间 2022-08-23 13:13:08

法律信息

法律状态公告日

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法律状态
2022-03-08

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发明专利权授予

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