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自适应新生强度下基于GM-PHD滤波器的显式多目标跟踪方法

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本发明公开了一种自适应新生强度下基于GM‑PHD滤波器的显式多目标跟踪方法，其核心技术在于通过贴标签将高斯分量分为三大类，不同类别的高斯分量采用不同的状态提取方法来屏蔽存活目标先验密度区域杂波或其它目标量测的干扰；同时利用波门法得到新生目标的先验信息，从而得到新生目标先验未知场景下的多目标显式航迹，其无需对多目标状态估计进行额外的关联处理。与新生目标先验已知的基本GM‑PHD滤波器相比，精度略好，实时性略低；与新生目标先验已知的GLMB滤波器相比，精度较低，实时性优秀。在要求兼顾实时性与精度的新生目标先验未知的多目标跟踪场景中，本发明所设计的滤波器是理想选择。

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公开/公告号CN110780269B

专利类型发明专利
公开/公告日2022-03-25

原文格式PDF
申请/专利权人河海大学;
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申请/专利号CN201910949144.4
发明设计人高乙月;蒋德富;蒋康辉;韩艳;王松;
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申请日2019-10-08
分类号G01S7/41(20060101);G01S13/72(20060101);
代理机构32200 南京经纬专利商标代理有限公司;
代理人刘莎
地址 211100 江苏省南京市江宁开发区佛城西路8号
入库时间 2022-08-23 13:20:05

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外文文献

1. 自适应新生强度下基于GM-PHD滤波器的显式多目标跟踪方法 [P] . 中国专利： CN110780269A . 2020-02-11
2. 基于迭代RANSAC自适应新生目标强度估计的GM-PHD多目标跟踪方法 [P] . 中国专利： CN105761276B . 2018.11.09