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一种考虑引力影响的空间机械臂系统显式动力学控制方法

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摘要

一种考虑引力影响的空间机械臂系统显式动力学控制方法，属于飞行器动力学与控制技术领域；融合了传统的基于拉格朗日方程的隐式动力学建模方法与基于牛顿欧拉法的链式动力学建模方法的优势，同时考虑引力影响，实现了空间多机械臂系统的显式通用化动力学建模；在此基础上，给出了一种考虑引力补偿的机械臂关节控制方法，能够同时实现自由漂浮模式下基座飞行器位姿的稳定和末端执行器的位置调整。

著录项

  • 公开/公告号CN112405528B

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2022-04-12

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 中国运载火箭技术研究院;

    申请/专利号CN202011181309.7

  • 发明设计人 张烽;焉宁;李扬;高朝辉;吴胜宝;唐琼;姚星合;

    申请日2020-10-29

  • 分类号B25J9/16(20060101);

  • 代理机构11009 中国航天科技专利中心;

  • 代理人刘秀祥

  • 地址 100076 北京市丰台区北京9200信箱38分箱

  • 入库时间 2022-08-23 13:26:34

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2022-04-12

    授权

    发明专利权授予

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